2007版ASCL汽车运动动力学实时仿真
模型理论手册
吉林大学
汽车动态模拟国家重点实验室
二○○七年六月
ASCL汽车运动动力学实时仿真模型理论手册
目 录
第一章引言 (1
第一节动力学模型概述 (1
第二节数学模型 (2
第二章驾驶员输入信号 (4
第一节轿车制动系统简介 (5
第二节基于制动总成特性的制动系统模型 (6
一制动踏板力—制动管道压力模型 (6
二制动管道压力—车轮制动力矩模型 (6
第三节基于stick-slip摩擦理论的制动力矩算法 (7
第四章传动系模型[3][4] (10
第一节发动机模型 (11
一发动机负荷特性建模 (11
二发动机动力学模型 (12
三发动机反拖扭矩和附件损失扭矩模型 (12
第二节离合器动力学模型 (13
第三节变速器动力学模型 (19
一变速器输入轴的动力学模型 (19
二变速器输出轴动力学模型 (20
第四节驱动桥的动力学模型 (22
第五节车轮旋转动力学模型 (24
第五章车体方程[5] (26
第一节车体受力分析 (27
第二节车体上任一点及车体质心的加速度 (28
第三节货载质量上任一点及货载质心的加速度 (29
第四节车体绕车辆系各轴的惯性力矩 (30汽车之家2018最新
第五节货载绕车辆系各轴的惯性力矩 (31
第六节车体位置及方位变化速度的计算 (32
第六章转向系统方程[6][7][8] (51
第一节转向系统力输入模型 (51
一转向系统弹性力计算 (52
二方向盘回正力矩的计算 (53
三动力转向特性的描述 (53
四转向齿条动力学方程 (54
五转向系干摩擦 (54
第二节轮轴绕主销旋转动力学[6] (56
第七章轮轴方程[9][10][11] (59
第一节轮轴方程中所用坐标系 (59
第二节轮轴位置和姿态的确定 (61
第三节轮轴动力学方程 (61
一右前轮轴上任一点及轮心的加速度 (62
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
二右前轮轴绕车体坐标系各轴的惯性力矩 (63
车险都买哪几种三右前轮轴的六个动力学方程 (64
四左前轮、右后轮及左后轮的动力学方程 (64
五轮轴相对车体跳动量的确定 (64
第五节考虑胎体弹性的刚性环瞬态模型[7] (64
一车轮的模型简化 (65
二刚性环运动学方程 (65
三刚性环静力学方程 (66
四刚性环动力学方程 (66
第六节 UniTire稳态模型[8] (67
一 UniTire模型的输入与输出 (67
布加迪威航标志二 UniTire模型的计算公式 (67
第七节接地印迹块动静摩擦分离模型 (72
第八章悬架方程 (74
第一节悬架静力学方程 (74
第二节悬架垂直力方程 (76
长安汽车大全第三节悬架运动学方程 (79
一右前悬架约束方程 (79
二右前悬架速度约束方程 (82
三右前悬架加速度约束方程 (83
第九章道路信息输入模块 (87
第一节接地点坐标的确定 (88
第二节接地点法向量的确定 (89
第三节适应于非水平路面的轮胎坐标系的确定 (89
第四节阶梯效应解决算法 (90
第十章空气力方程 (92
第十一章碰撞力方程 (95
第一节碰撞力的计算以及施加时间的分析 (95
第二节碰撞力在车体上的作用 (96
第十二章模型的计算方法 (98
第一节车辆模型实时积分算法 (98
第二节增量式欧拉坐标变换算法 (99
一定义坐标系及相应的欧拉角 (99
二汽车姿态角的计算方法 (100
第三节整车动力学静平衡算法 (102
2065万以下汽车报价大全参考文献 (103
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
第一章引言
第一节动力学模型概述
本报告描述了汽车动态模拟国家重点实验室(ASCL建立的四十二自由度汽车动力学实时仿真模型,该模型适用于一般轿车,经修改也可适用于其它具有前轮转向、前轮(或后轮驱动并具有独立悬挂的四轮汽车。这里的四十二个自由度是指:车体的三个平移和三个旋转自由度、四个车轮的自转和相对车体的跳动自由度、四个轮胎内部等效接地质量块除垂直方向外的五个自由度、转向齿条的平移自由度、转向盘和前轮绕主销轴的转向自由度及传动系中的发动机转动、离合器转动、差速器壳体及行星轮的转动自由度。
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