电气电子工程学院
自主创新作品
两轮平衡小车
摘汽车漂移原理 要
两轮自平衡小车具有体积小、结构简单、运动灵活的特点,适用于狭小和危险的工作空间,在安防和军事上有广泛的应用前景。两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布置的,像传统倒立摆一样,本身是一种自然不稳定体,其动力学方程具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性,需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡。
关键词:智能小车;单片机;陀螺仪。
一.前言
应用意义。自平衡车巧妙地利用地心引力使其自身保持平衡,并使得重力本身成为运动动能的提供者,载重越大,行驶动能也就越大,具有环保的特点(胡春亮等,2007)。驾驶者不必担心掌握平衡,车体自身的平衡稳定性,使得原本由于平衡能力障碍而无法骑自行车的人也同样可以驾驭。车身小巧,转弯灵活,可以在狭窄、大转角的工作场合作业。自平衡车的种种优点使其可以作为一种快速、环保、安全、舒适、小巧灵活的绿交通工具,是未来汽车和自行车的替代品,其市场的广阔性与经济效益不言而喻。
理论研究意义。自平衡车,在重力作用下车体姿态本征不稳定,需要电机的控制来维持姿态的平衡,通过电机驱动转动车轮,传感器、软件、微处理器及车体机械装置整体协调控制电动车平衡,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合复杂非线性系统,其控制难度大,控制算法复杂,给控制理论提出了很大的挑战,具有较强的理论研究价值。
一.两轮平衡车的平衡原理
2.1 两轮车倾倒原因的受力分析
两轮车是一个高度不稳定系统,在重力作用下车体姿态本征不稳定,致使在没有外加调控下必然倾倒的现象(张三川,2011)。其受力如图2所示。
图2 平衡车受力分析图
理想状态下,当M(车体重力)的方向与H(车轮支持力)的方向相差180°时,系统此时受力平衡,可以达到稳定不倒的状态,θ角度为0°。但自然界存在各式各样的干扰,θ角度总不为0,只要产生θ角,即使角度很小,M的方向与H的方向亦产生了角度,合力不为0,根据牛顿运动定律可知,θ角度将越来越大,直至车体倾倒在地上。
2.2 平衡的方法
从以上分析可得,导致车体倾倒的最大因素是θ角度的产生,因此,欲使小车平衡,需要消除θ或者将θ角度控制在一个足够小的范围内。其整体控制环路图3所示。
图3 小车平衡原理流程图
消除θ角度的有效方法,是通过电机的转动,带动车体下部的移动,以保持与车体上部在一水平垂直线上。
三.系统方案分析与选择论证
3.1 系统方案设计
3.1.1 主控芯片方案
方案一:采用意法半导体(ST)公司的STM32单片机作为主控芯片。此芯片是以ARM的Cort
ex-M系列为内核的单片机,相对其他单片机,外设丰富,主频高,价格便宜,有专门的软件库,操作简单,调试方便,低功耗。强型系列时钟频率达到72MHz,是同类产品中性能最高的产品;基本型时钟频率为36MHz,以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能,是16位产品用户的最佳选择。
方案三:采用宏晶科技有限公司的STC12C5A60S2增强型51单片机作为主控芯片。此芯片内置ADC(模数转换)和IIC总线接口,且内部时钟不分频,可达到1MPS。性价比低。
考虑到此系统的复杂度,需要与传感器进行IIC通讯,输出灵活可控制的PWM信号,以及进行大量的数学运算。从性能和价格上综合考虑选择方案一,即用STM32作为本系统的主控芯片,由于外设比较简单,只需要IIC和PWM通道,因此具体型号定位为STM32RBT6。
3.1.2 姿态检测传感器方案
方案一:使用加速度传感器进行倾角。重力加速度传感器(g-sensor)能过输出以其芯片为中心的三轴加速度,通过这三个轴的重力加速度便可以计算出芯片的倾角,即车体的倾角。该方案的优点是重力加速度的静态性能很好,在车体静态下能测出准确稳定的倾角,而在动态下,三轴加速度各轴会受到其它加速度的影响,导致其数据并不稳定可靠。
方案二:使用陀螺仪传感器进行测量。陀螺仪传感器能输出围绕以芯片为中心的三个轴的角速度,通过读角速度的积分,即可得出倾角。该方案的优点是陀螺仪的动态性能很好,在动态下测出的角速度没有太多的混杂成分,缺点是陀螺仪具有静态漂移,即静态下,陀螺仪仍然会输出数值,而积分却一直在进行,因此静态时,测出来的角度并不是0°。
方案三:加速度传感器与陀螺仪传感器结合,通过融合算法,提取出加速度传感器的静态效果和陀螺仪的动态效果。优点是能测出准确稳定的倾角,但融合算法比较复杂。
发布评论