50 技术纵横轻型汽车技术2020( 8-9)
机械臂自动进车设计与实现
赵大伟雷帅谈为涛
(上汽大通汽车有限公司南京分公司）
摘要：线边机械臂在辅助生产过程中，需要人工判断进车位置与进车时机， 本文介绍了通过自动读取工位位置信息，实现线边机械臂自动进车的功能。
关键词：线边机械臂自动进车安全扫描
1引言
随着汽车行业自动化、柔性化程度的提高，汽 车生产企业在设备投入时更多地选用省人、省力 的设备，搬运天窗的机械臂便是省人省力设备之 一。但是在进车时，需要员工在确认好前后无遮挡 时，手动按动进车按钮，机械臂才会沿预定轨道进 入车身。本方案实现了自动识别进车位置及全自 动进车，全程无需人工参与。节约了工时，提升了生 产效率。2进车方案设计
人工确认方式进车，需要人工判断障碍物以
及在车辆未到时耗时等待(如图1所示）。
通过读取进车时的位置信息，将位置信息转
化为进车信号，实现自动进车。3程序修改及安全区域设置
3.1判断进车位置内饰滑板安装有读码头，预铺轨道内贴有二维码(如图2所示），二维码显示的是vpr (v i r t u  po­s i t i o n  reference 虚拟参考位置 )， 经过现场反复测
试，确认进车位置为(84300-84400)。
3.2程序修改（识别大小天窗、增加自动进车信
号）
通过读取车型的T P S 码的车型信息，在机运
线的程序里增加判断是否需要安装天窗（如图3
所示)。
在机械臂的P L C 程序里面，读取主线发送的
哈曼汽车自动进车信号(如图4所示)。天窗机械臂白车身| <]:::：二：夕 |白车身图1进车示意图
隧鹽隧险藶蘧险趦隧镗隨随留趦璲隧隧璲瞪蘧隧隨隧鹾隧
图2
二维码示意图