ICS43.020
T40/49
中华人民共和国国家标准
GB/T XXXXX—XXXX
汽车驾驶自动化分级
Taxonomy of Driving Automation for Vehicles
（报批稿）
完成时间：20200108
XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施国家市场监督管理总局
目  次
前言.....................................................................................................................................................................II 1范围.. (1)
2术语和定义 (1)
3驾驶自动化分级 (4)
3.1驾驶自动化分级原则 (4)
3.2驾驶自动化等级划分要素 (4)
3.3驾驶自动化等级划分 (4)
3.3.10级驾驶自动化（应急辅助） (5)
3.3.21级驾驶自动化（部分驾驶辅助） (5)
3.3.32级驾驶自动化（组合驾驶辅助） (5)
3.3.43级驾驶自动化（有条件自动驾驶） (5)
3.3.54级驾驶自动化（高度自动驾驶） (5)
3.3.65级驾驶自动化（完全自动驾驶） (5)
3.4驾驶自动化等级划分流程及判定方法 (5)
3.5驾驶自动化各等级技术要求 (6)
3.5.10级驾驶自动化（应急辅助） (6)
3.5.21级驾驶自动化（部分驾驶辅助） (7)
3.5.32级驾驶自动化（组合驾驶辅助） (7)
3.5.43级驾驶自动化（有条件自动驾驶） (7)
3.5.54级驾驶自动化（高度自动驾驶） (7)
3.5.65级驾驶自动化（完全自动驾驶） (8)
附录A（资料性附录） (9)
附录B（资料性附录） (10)
前  言
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。
本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。
本标准起草单位：重庆长安汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、广州汽车集团股份有限公司、浙江吉利汽车研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、宝马（中国）服务有限公司、东风商用车有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司、福特汽车（中国）有限公司。
本标准主要起草人：梁锋华、王兆、陈达兴、孙航、黄亮、霍克、陈文波、张行、吴坷、夏露、蒋学锋、张飞燕、陈波雷、刘威、向小丽。
汽车驾驶自动化分级
1范围
本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。
本标准适用于M类、N类汽车，其它类型车辆可参照执行。
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
驾驶自动化driving automation
车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为。
2.2
驾驶自动化系统driving automation system
由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。
2.3
驾驶自动化功能driving automation feature
驾驶自动化系统在特定的设计运行条件内执行部分或全部动态驾驶任务的能力。
注：一个驾驶自动化系统可实现一个或多个驾驶自动化功能，每个功能与具体的驾驶自动化等级和设计运行条件关联。为了准确描述驾驶自动化功能（5级除外），需要同时明确其驾驶自动化等级和设计运行条件。
2.4
动态驾驶任务dynamic driving task（DDT）
除策略性功能外，完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：
——车辆横向运动控制；
——车辆纵向运动控制；
——目标和事件探测与响应；
——驾驶决策；
——车辆照明及信号装置控制。
注1：策略性功能包括导航功能，如行程规划、目的地和路径的选择等任务。
注2：动态驾驶任务包括所有实时操作和决策功能，由驾驶员或驾驶自动化系统完成，或由两者共同完成。
广州吉利2.5
车辆横向运动控制lateral vehicle motion control
动态驾驶任务中沿着Y轴（如图1）实时、持续的车辆运动控制。
2.6
车辆纵向运动控制longitudinal vehicle motion control
动态驾驶任务中沿着X轴（如图1）实时、持续的车辆运动控制。
图1车辆运动参考坐标系
2.7
目标和事件探测与响应object and event detection and response(OEDR)
对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。
2.8
最小风险状态minimal risk condition(MRC)
当车辆无法完成预定的行程时，由用户或驾驶自动化系统执行并最终使车辆事故风险达到可接受的状态。
2.9
动态驾驶任务接管dynamic driving task fallback
当发生驾驶自动化系统失效、车辆其他系统失效或即将不满足设计运行条件时，由用户执行动态驾驶任务或由用户/驾驶自动化系统使车辆达到最小风险状态的行为。
2.10
设计运行范围operational design domain(ODD)
设计时确定的驾驶自动化功能的本车状态和外部环境。