1 范围
本标准规定了成都市智能网联汽车开放道路测试能力评估内容与方法。包括：智能网联汽车感知识别能力、智能网联汽车决策能力评估、智能网联汽车执行能力评估、云控平台协同能力、车路协同能力等几个方面。
本标准适用于成都市智能网联汽车开放道路测试评价，其他城市可以参考使用。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 4094 汽车操纵件、指示器及信号装置的标志
GB/T 12534 汽车道路试验方法通则全部汽车标志
GB/T 12548 汽车速度表、里程表检验校正方法
GB/T 20608-2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法
GB/T26773-2011 智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法
GB/T 33577-2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程
3 术语和定义
3.1
智能网联汽车Intelligent & Connected Vehicle(ICV)
是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
3.2
自动驾驶系统 Autonomous Driving System
能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。
3.3
测试车辆Vehicle Under Test, (VUT)
为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的车辆。
3.4
目标车辆Vehicle Target, (VT)
用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。
3.5
失效 Failure
自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾驶任务。
3.6
接管请求 Request to Intervene
自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。
3.7
接管时间 Takeover Time
系统发出接管指令后，留出多长时间让驾驶员切换回人工驾驶状态接管车辆运行。
4 智能网联汽车感知识别能力评估
4.1 目标物识别准确率
4.1.1 测试方法
测试车辆采集分布在左前45°、右前45°、正前方、左侧、右侧、正后方、左后45°、右后45°方向的行人、非机动车、目标车辆等目标物信息，总次数100次。
4.1.2 评估评判
测试车辆目标物识别准确率大于等于95%，为通过。
4.2 目标物的动态信息
4.2.1 测试方法
测试车辆在道路上匀速行驶，目标车辆装配惯导，目标车辆分别从测试车辆左后方、右后方以高于测试车辆的速度向前方行驶，从后往前超越测试车辆。
4.2.2 评估评判：
测试车辆获取的目标车辆速度与目标车辆的实际车速误差不超过2km/h，距离误差不超过0.5m。
4.3 测试车辆自车的定位精度
4.3.1 测试方法
a)静态定位：差分定位的定位覆盖范围内，随机抽样1000个点位，输出定位坐
标与真值坐标进行对比。
b)动态定位：差分定位的定位覆盖范围内，随机抽样一条轨迹，使用全站仪测每
隔5cm测量一次，测量出该轨迹的路径点。输出定位坐标进行对比。
4.3.2 评估评判
a)静态定位：误差均值小于10cm；标准差小于10cm；误差小于20cm的比例为100%；
误差小于10cm的比例为99.5%。
2
b)动态定位：98%的定位数据误差小于15cm。
c)时延精度：差分定位的定位覆盖范围内，测量真值点和定位点的时间差。要求
低于50ms。
5 智能网联汽车决策能力评估
5.1 智能网联汽车交通法规遵守能力评估
5.1.1 交通标志
5.1.1.1测试方法
a)测试车辆按照开放道路的标志文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶；
b)评估标志不少于5 种，包括但不限于禁令、警告、指示标志等。
5.1.1.2评估评判
未按交通标志要求正确执行操作的，不通过。
5.1.2 交通标线
5.1.2.1测试方法
a)测试车辆按照开放道路上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标
等传递的信息行驶；
b)评估标线不少于5种，包括但不限于禁止、警告、指示标线等。
5.1.2.2评估评判
未按交通标志要求正确执行操作的，不通过。
5.1.3 交通信号灯
5.1.3.1测试方法
a)根据车辆开放道路路口的红绿灯状态和相位信息，进行合理的行驶。
b)至少完成交通信号灯红绿2种通行状态的行驶测试。
5.1.3.2评估评判
a)未按交通信号灯要求正确执行操作的，不通过；
b)绿灯亮起时，车辆2s内未起步的，不通过；
c)条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于1m的（前
方无车），不通过。
5.2 智能网联汽车应急处置与人工介入能力评估
5.2.1 紧急情况处置
5.2.1.1测试方法
测试车辆遇到故障或自动驾驶系统失效时应立即以人可感知的方式提醒驾驶员，如需要停车时，自动驾驶系统还应自动开启危险报警闪光灯；测试车辆遇到突发事件时，应能够自动紧急制动或正确判断后方跟车情况，合理减速，自动或借助测试驾驶员介入将车平稳停于应急车道或路边安全区域。若有系统无法处理的场景时，测试车辆请求驾驶员接管，应在接管时间内保持车辆
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