奔驰R300转向时ESP不正常触发故障一例
底盘型号：251154
发动机型号：M272
变速器类型：722.9
行驶里程：77324KM
车辆概况：
该车为水淹车，在马立可湖北黄石店进行维修。据了解，该车水淹并不是很严重，而且处理及时，只有位置较低的几块电脑损坏。更换相关电脑后试车，发现ESP在转向过程中会明显介入工作，即使转向幅度不大也一样会干预，并且没有任何故障码。ESP工作原理：
ESP的主要目的是为了防止转向时由于抓地力发生改变而产生的转向过度或转向不足给车辆带来的不稳定因素。因为，一旦发生转向过度或转向不足，车辆就会偏离驾驶员要求的行驶轨迹，从而产生侧碰或侧翻的风险。因此，系统在检测到车辆偏离了驾驶员要求的行驶轨迹时就会介入工作，从而保证车辆的稳定性。
那么，ESP系统如何检测车辆是否出现转向过度或转向不足的呢？
首先，系统需要知道驾驶员对车辆要求的行驶轨迹，因此，检测驾驶员给车轮的转向角度和转动方向是必要的。包含数据如下：
但仅仅这样是不够的。开过车或乘过车的都知道，驾驶员在转向时转的越快、转的越多车辆就越容易侧翻。为了在物理极限范围内防止这种情况的发生，检测驾驶员的转向速率是很有必要的。因此，在方向柱里的转向角度传感器还具备此功能。srt
然后，在转向的过程中，车辆在离心力的作用下会向弯道外侧发生侧滑。其侧滑的程度取决于车辆的行进速度和车轮与地面的摩擦力。同时，车辆仍有向前的运动惯性，仍可能向前方滑移。因此，车辆就有了纵向和横向的加速度。如果纵向的加速度过大，则车辆就出现了转向不足的情况；如果横向加速度过大，则说明出现了转向过度的情况。因此，车辆设计的偏航率传感器需要具备检测车辆纵向和横向的加速度。同时，为了更准确的计算车辆偏离轨道的程度和速度，该传感器中还集成了一个横摆率传感器，以检测车辆绕轴线的旋转运动。其数据如下：
除了以上数据以外，车辆速度也是非常重要的信号。因为速度是影响车辆转弯时离心力的重要因素，
速度越快，离心力越大，车辆越不稳定。通过对四个轮速的持续监控，便可计算出车辆的行驶速度。同时，通过对4个轮速传感器的监控，还可计算ESP 干预时的制动效果。
帕杰罗4s店那么，当出现转向不足或转向过度时，系统是如何干预的呢？
转向过度时的干预方式：当车辆的横向加速度过大时，便会产生尾部侧滑偏移的情况。此时，车辆就会过多的沿转向内侧行驶。系统对前轮外侧施加一个制动力，这样内侧车轮比外侧车轮旋转的快，从而产生一个反向的旋转力。保证车辆的行驶轨迹！
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转向不足时的干预方式：出现转向不足时，则意味着前轮有向前滑动的情况。则驱动力首先被抑制，即使驾驶员踩下油门踏板。系统在后轮转向内侧施加一个制动力，使车辆后部产生一个沿转动方向产生一个旋转力，如果效果仍不明显，则降低发动机
天津验车功率。控制干预期间，换挡也会受到抑制，以免带来不稳定因素。
现在再回过头来分析上面所述故障。
车企捐款即使在转向不很明显的情况下ESP也会介入干预。询问在店的检查情况，方向角度的数据没有问题，并且已经做过初始化。在转向过程中，轮速的数据没有丢失、突变的情况。偏航率传感器的数据也在正常范围内。也就是说，系统所有数据都是正常的。于是让维修人员清洁线束插头，并查看线路有没
有问题，其反馈的结果是没有任何问题。于是询问维修员更换过哪些电脑板，其中一块电脑引起了我的注意。那就是网关，此时也正好想起了在做车辆快速检测时诊断电脑显示的车型数据是251054。
因为在中国销售的该车型均是251154。其含义是：251代表的是该车的底盘型号，即R级旅行车；154中的1代表长轴距车（0代表标准轴距），54代表的发动机类型。而诊断电脑检测出该车的型号为251054，也就是说该车是标准轴距的车。或许问题就出在这里，因为轴距不一样，就表示轮距和车身长度也会不
etc一样。也就意味着在转向时的稳定性也会不一样。明显长轴距车的稳定性高于短轴距车，就像Smart快速过弯时更容易侧翻一样。那么系统的默认数据就应该不一样。这也恰好印证了转弯时ESP 很快介入的故障现象。查看网关数据，确实显示的是标准轴距。但更改后车辆型号仍然显示251054，说明数据已经不能再次更改。
更换新的网关，重新编程。故障排除！
这里需要注意的是：由于旧网关已经无法进入，在换新网关时只能手动选择相关数据，这也是导致该故障的直接原因。在此将操作步骤做简要说明：