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AGV 装配小车使用及维护
动力总成、后悬总成合装AGV 系统,由三螺旋剪式举升AGV 车、地面导航系统、智能充电系统、AGV 控制台、数据采集系统、AGV 调度管理系统和通讯系统等构成。下面通过实际应用解析一下AGV 在使用中出现的一些问题,以及整改措施。
三举升剪式AGV 车:
三举升剪式AGV 车完成发动机总成、后桥总成的分装定位、输送和辅助装配工作。
地面导航系统:
地面导航系统是AGV 运行的路线和轨迹,AGV 的导航系统采用基于地图磁条导航方法。
AGV 控制台和AGV 调度管理系统:控制台和AGV 调度管理系统是AGV 系统的调度管理中心,负责数据
采集系统的数据处理,与上位机交换信息,生成AGV 的运行任务,解决多AGV 之间的避碰问题。
通讯系统:
通讯系统由无线局域网组成。AGV 与控制台之采用无线电台进行信息交换,通讯协议为TCP/IP 协议。控制台可与上位机之间采用以太网进行数据传输。
在线自动充电系统:
为了保证AGV24小时连续运行,充电系统采用大电流快速充电的方法为AGV 补充电量。AGV 的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。下面介绍一下我们在设备运行中出现的一些问题及解决方法:
1 小车在合装段频繁报合装距离不够。
更改发车避碰距离为0.22m ,已经没有出现过类似问题。
2 AGV 小车在合装入口处报1CAN 口故障。
手动复位无法消除故障,重新启动AGV 小车,AGV 在重启时软件主界面报(复位所有各运动轴错误),进入手动界面,手动较舵也无法较舵报(2#轮错误),导致AGV 小车无法手动操作,工艺段无法正运行。
原因:AGV 小车CAN 口线缆与地面摩擦致线缆磨损,导致AGV 小车CAN 口故障报警。(1)排查所有AGV 小车CAN 口线路,并完善固定线缆。(2)把该问题记入经验教训库并在今后的项目中要针对AGV 小车进行电缆紧固专项检查。
3 所有AGV 小车在运行环线无法正常发车。
重启控制台主控程序、控制台电脑和切
换备机均未恢复,影响底盘线停线。
原因:新增前悬挂安装工位修改AGV 小车控制台主程序后未对程序做充分的验证,AGV 小车控制台主程序有漏洞导致所有AGV 小车无法正常发车。(1)完善AGV 小车控制台主程序。(2)全员培训,对于工艺设备,软件更新后要进行正常、非正常开关机测试。
4 通讯中断问题。
更换IP 地址。后发现现场存在干扰,将AGV 电台频段更改到5Ghz 。
5 小车充电故障
常见故障检查:
5.1 当三相电源接入送电后,电源指示灯不亮。当输入电压正常电源指示灯不亮,请检查输入三相电源是否缺相。
5.2 如缺相充电机不工作。当输入电压正常电源指示灯不亮,三相电源不缺相,相序不对,充电机不工作,请更换相序。电源指示灯亮,接入被充AGV 车。
5.3 电压表有指示充电机不工作。检查输入PC 控制开关ON/OFF 接线端子07、08是否短接。如受上位计算机控制是否有输入启动信号。如短接不好或无上位机控制信号充电机不工作。在确定PC 控制信号正确后充电机不工作用万表检查Q0072001输入端Q20、Q21有无电压;如无电压请与供应商联系。如有电压不启动请更换Q0072001启动板。
5.4 充电机一开机工作,然后自动关机。检查输出接线端是否牢固,输出导线是否达到75mm 。
5.5 充电机在工作中异常灯亮或无电流
满胜
上汽通用五菱宝骏基地维修车间 广西柳州市 545007
摘 要: 随着汽车制造产业的不断发展,越来越多汽车执照企业采用 AGV 系统进行动力总成、后悬总成与车身合装。
AGV 系统,其安全性、可靠性、可维护性相比传统产品大大提高。
关键词:
导航;充电;伺服
故意模拟示意
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输出。请检查散热风机是否工作正常,如风
机坏请更换。
6 电池活化处理。
6.1 定期进行电池电解液的液面检查,
至少每个月进行一次电解液的液面高度检查,
七代高尔夫gti如果电解液高度不足,需要及时补充蒸馏水,
注意补充蒸馏水时需在电池充满电的情况下
进行,因电解液的高度在此时最高,以防止
出现补水过多再充电时电解液溢出的情况。
6.2 对使用1年以上的AGV电池(包
括在厂家调试的时间),定期安排AGV电池
进行简单活化,对于使用比较频繁的AGV(24
小时连续生产),每半年进行一次电池活化,
对于使用不频繁的AGV(每天单班8小时
生产),每年进行一次电池活化,对于使用
3年及以上的电池,每三个月进行一次电池
丰田越野汽车活化。
6.3 进行电池活化时,可以先使用标准
充电机将电池充满,然后将AGV开至活化位
置,关闭电源,将电池接线脱开,然后按上
面说时中第3章的内容对电池进行活化,新
松可以提供符合标准充放电流程的电池活化
仪。需注意活化后需及时补充蒸馏水后才能
使用。
6.4 在活化过程中可以记录AGV的实
际放电时间,在活化后,当AGV电池的剩
余可用容量不足以支持实际生产时(一般指
AGV在举升状态停线1小时自身消耗的电
量),则认为电池已经达到使用寿命,需要
更换AGV电池。
电解液在全寿命的应用过程中从理论上
是不会出现电解质的损耗的,只有当出现意
外导致电解液溢出后才考虑更换电解液。
7 伺服调试(如图1、图2、图3所示)。
7.1 舵伺服的调整。
调试前准备工作:断开所有驱动轮和举升的航空插头,将32A保险丝全部拔掉。
将PWM上拨码开关1拨到“ON”(没有测速机),对于120A10型号的伺服还要将拨码开关的3、4、5,
8拨到“ON”,对于50A20型号的伺服也要将3、5,8拨到“ON”,取下PWM上P1插头换上调试用1号调零插头,并将调试用1号插头(无电阻如图2)的另一端与卸下的插头相连;接上该
PWM的32A保险丝,打开AGV电源,松开
急停开关PWM上电(此时不用按下确定按
龙版牧马人钮),首先顺时针调整PWM上第二个电位
计(CURRENTLIMIT)到最大,即将电机的
设为最大输出电流,然后调整PWM上第四
个电位计(TEST/OFFSET),调整零偏,测
量P2-2和P2-1两端的输出电压接近0V,按
下急停开关。取下PWM上P1插头换上调试
用2号调给定插头(有电阻如图3),并将调
试用2号插头的另一端与卸下的插头相连;
松开急停开关,调整PWM上第三个电位计
(REFINGAIN),调整给定电压固定时对应
的伺服输出电压,并检测P2-2和P2-1两端的
电压,调整该电位计直到P2-2和P2-1两端的
电压值为24V。按下急停开关,关闭带锁电
源开关。将PWM上的P1插头插上,接上所
丰田汽车有航空插头,打开电源开关,松开急停开关,
顺时针调第一个电位计(LOOPGAIN)直到
电机出现声响,再逆时针回调至电机没有声
响,完成环路增益的调整。
7.2 轮电机伺服的调整。
调试前准备工作:拔掉所有32A保险丝,
用支撑轮将AGV支起,确定车轮离地。
对于120A10型号的伺服将拨码开关的3、
4、5,8拨到“ON”,对于50A20型号的伺
服将拨码开关的3、5,8拨到“ON”,取下
PWM上P1插头换上调试用1号插头(同图2),
并将调试用1号插头的另一端与卸下的插头
相连;接上该PWM的保险丝,打开AGV电源,
解开抱闸,松开急停开关PWM上电(此时
不用按下确定按钮),首先顺时针调整PWM
上第二个电位计(CURRENTLIMIT)到最大,
即将电机的设为最大输出电流,然后顺时针
调整PWM上第一个电位计(LOOPGAIN)
直到电机震动后反转调到不振,完成环路增
开车的技巧益的调整。如果车轮或电机转动调整PWM上
第四个电位计(TEST/OFFSET)调整零偏,
直到车轮或电机停止转动,测量P2-2和P2-1
两端的电压接近0V,按下急停开关。
取下PWM上P1插头换上调试用2号插
头(同图3),打开急停开关,调整PWM上
第三个电位计(REFINGAIN)并检测P1上
的反馈P1-6、7插针对应端的电压,即调整
给定电压固定时对应的测速机反馈电压,调
整该电位计直到电压值为9.4V左右(此值根
据计算电机额定转速一半时测速机输出的电
压)。
注意:要保证两个轮PWM该电压相同。
PWM调试结束后关闭抱闸电源。
通过上述问题的一系列措施的一一整改
后,设备已连续运行半年没有再出现以上故
障,整体运行良好。实践证明遇上问题的分
析及对策是正确的是行之有效的。
图1
图2
图3
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