汽车漂移
GPS0183协议GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG解释
从⽹上摘抄过来的，不好意思忘了出处
$GPGGA
例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式
字段2：纬度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段4：经度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段5：经度E（东经）或W（西经）
字段6：GPS状态，0=未定位，1=⾮差分定位，2=差分定位，3=⽆效PPS，6=正在估算
字段7：正在使⽤的卫星数量（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）
字段8：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）
字段9：海拔⾼度（-9999.9 - 99999.9）
字段10：地球椭球⾯相对⼤地⽔准⾯的⾼度
字段11：差分时间（从最近⼀次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不⾜则补0，如果不是差分定位将为空）
字段13：校验值
$GPGLL
例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息
字段1：纬度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段3：经度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段4：经度E（东经）或W（西经）
字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段6：状态，A=定位，V=未定位
字段7：校验值
$GPGSA
例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
字段1：定位模式，A=⾃动⼿动2D/3D，M=⼿动2D/3D
字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）
字段15：PDOP综合位置精度因⼦（0.5 - 99.9）
字段16：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）
字段17：VDOP垂直精度因⼦（0.5 - 99.9）
字段18：校验值
$GPGSV
例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
字段1：本次GSV语句的总数⽬（1 - 3）
字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第⼏条（1 - 3）
字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）
字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）
字段5：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）
字段6：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）
字段7：信噪⽐（00－99）dbHz
字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）
字段9：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）
字段10：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）
字段11：信噪⽐（00－99）dbHz
字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）
字段13：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）
字段14：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）
字段15：信噪⽐（00－99）dbHz
字段16：校验值
$GPRMC
例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最⼩定位信息字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段2：状态，A=定位，V=未定位
字段3：纬度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段5：经度，度分格式（前导位数不⾜则补0）
字段6：经度E（东经）或W（西经）
字段7：速度，节，Knots
字段8：⽅位⾓，度
字段9：UTC⽇期，DDMMYY格式
字段10：磁偏⾓，（000 - 180）度（前导位数不⾜则补0）
字段11：磁偏⾓⽅向，E=东W=西
字段16：校验值
$GPVTG
例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地⾯速度信息
字段1：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）
字段2：T=真北参照系
字段3：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）
字段4：M=磁北参照系
字段5：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）
字段6：N=节，Knots
字段7：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）
字段8：K=公⾥/时，km/h
字段9：校验值
实际使⽤中在软件中需要实现的常⽤功能
在⽬前⼿持项⽬中，正常的定位或导航系统，基本主要完成如下的功能：
读取当前坐标
使⽤报⽂：Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息
读取速度
使⽤报⽂：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地⾯速度信息
读取⽅向
使⽤报⽂：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地⾯速度信息
－－注：速度和⽅向的计算这块，有⼀点需要注意，就是GPS接收机并⾮简单的将两次坐标相减进⾏计算，⽽是采⽤的多普勒效应进⾏处理，所以在实际应⽤中，速度和⽅向的计算会稍后⼀点延迟，因为信号是1秒接收⼀次，⽽且⽅向的计算还要根据前⼏秒的⽅向进⾏加权平均。
读取卫星数及状态
使⽤报⽂：GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
GPS的误差
有很多种因素会影响到GPS的准确率，以下是⼀个GPS误差引⼊简表：
卫星时钟误差：0-1.5⽶
卫星轨道误差：1-5⽶
电离层引⼊的误差：0-30⽶
⼤⽓层引⼊的误差：0-30⽶
接收机本⾝的噪⾳：0-10⽶
多路反射：0-1⽶
总定位误差：⼤约28⽶
上述的简表，并不表⽰⼀定会存在这么⼤的误差，这是给出的最好及最差的范围，当然最好情况不能同时发⽣，最差的情况也不能同时发⽣。
实际在卫星的导航电⽂中，已经包含了⼤⽓层的修正参数，能够消除50%到70%的误差，⽽且这两年出的GPS的误差⼤致范围是10⽶或以内。
在现有情况下，民⽤级单台GPS接收机要想达到1m以内的精度是不可能实现的，原因除GPS本⾝精度外，还包括地图、定位点测绘、设备的运⾏速度等，所以过度追求定位精度对于民⽤产品来说已⽆实际的意义。
GPS的漂移
漂移是GPS导航时需要处理的问题之⼀，漂移主要有两个⽅⾯，第⼀，速度过快，以⾄于GPS的响应时间短于当前运⾏速度，出现漂移；第⼆，在⾼⼤建筑密集或天⽓情况不好的地⽅，因为GPS信号经过多次的折、反射，造成信号误差，出现漂移。
解决GPS漂移主要从两⽅⾯⼊⼿：
⼀、主系统的设计主要减少在近距离内对GPS信号的⼲扰。
⼆、软件处理。软件处理主要集中在导航软件处完成，导航软件会将坐标定位在道路之内，如果GPS接收到的信号超出道路的半径范围将⾃动过滤这个数据，并根据上次的速度及⽅向推算出当前点的位置。
对于静态漂移，也有建议做软件判断：
1.检测到的状态为静⽌时，强制速度为0；
2.速度为0时，强制⽅向为0；
3.数据中的速度值为0时，就不去更新地图上的经纬度；
4.通过⽐较上次定位数据的经纬度差的绝对值（同时包括时间）再来判定是否有慢速移动；
另外有些GPS模块（UBLOX）可设置静⽌模式、⾏⾛模式、汽车模式、海上模式、飞⾏模式，通过设置这些参数来解决漂移问题。
发布评论