（整理）《拧螺丝机结构设计毕业设计（论⽂）word格式》
前⾔
⾃动拧螺丝机是现代⼯业中不可或缺的⼀种提⾼⼯⼈⼯作效率的机器，在许多领域都⼴泛应⽤。⾃动拧螺丝机是许多⼤型设备的辅助设备，可⼤⼤的降低⼯⼈的劳动强度。⽬前⾃动拧螺丝机的结构复杂，科技含量⾼国产化难度⼤，⾃动拧螺丝控制实现了对拧螺丝过程的全⾃动控制，可根据操作⼈员预先编制的程序⽽进⾏准确螺钉的分离、传送、拧紧螺钉等⼀些列动作的控制。控制器可以对电源作全⾯的检测即对显⽰电压，频率，功率因数，输出电流等参数并⾃动进⾏补偿。同时控制器可以设置⾃动分步补偿功能。当有⼀个孔未拧螺钉时，机器通过检测⾃动重新输送螺钉，保证了⼯件的质量。⽽且还实现了不同尺⼨的螺钉均可使⽤⽬的。
⽬前，许多⼤型汽车制造商为了为提⾼汽车零部件制造⽔平，针对汽车车门玻璃升降器的⽣产⽽设计的⾃动化设备。采⽤模块化多轴设计，可任意设定扭矩的改锥由伺服电机驱动并经精密万向节传动；有可靠的螺钉⾃动整理、分路供给系统，螺钉直径范围适应性⼴、通⽤性强，可满⾜柔性化⽣产的需要。主要进⾏分螺丝机构和改锥设计。螺钉尺⼨范围：（直径）fai4---
fai8、长度⼩于25mm 各类螺钉。
在拧螺钉过程中，影响螺纹连接质量的因素有：电动改锥的电流、传感器的检测、⼯件的定位等。特别是PLC对伺服电机的驱动和⽓缸动作有很⾼的要求，如果这两个动作不能协调就很容易出现废品。因此为了减少废品的出现，在螺钉经过⽓管到达螺钉喷嘴时要检测是否三根管中都有螺钉，借此来降低废品率。因此，传感器是很重要的，⼀定要谨慎选择。
第⼀章绪论
1.1锁螺丝机研究的⽬的和意义
螺丝机是⼀种⾮传统的机器，是为了提⾼汽车零部件的制造⽔平针对汽车玻璃升降器的⽣产⽽设计的⾃动化设备。针对经电磁振动给料器整理后在螺钉输送槽中有序排列的分离问题，提出⼀种由螺钉分离板、档钉板、固定斜槽板及圆柱销相配合的螺钉⾃动分离装置。利⽤⽓缸驱动螺钉分离板、挡钉板，利⽤挡钉板上固定的圆柱销受固定斜槽板上的起移动凸轮作⽤的斜槽限制，将位于螺钉输送槽最前端的⼀只螺钉分离开，并仅将⼀只螺钉推⼊螺钉分离板侧⾯的落钉⼝。经传感器判断后，控制⾼压喷⽓⼝喷出⾼压⽓流，将螺钉通过螺钉输送软管吹向电动旋具。
锁螺丝机采⽤模块化多轴设计，可任意设定扭矩的改锥由伺服电机驱动并经精密万向节传动；有可靠的螺钉⾃动整理、分路供给系统，螺钉直径范围适应性⼴、通⽤性强，可满⾜柔性化⽣产的需要。主要进⾏分螺丝机构和改锥设计。螺钉尺⼨范围：（直径）fai4---fai8、长度⼩于25mm各类螺钉，是⼀
台⾮标准设备。⽬前关于锁螺丝机的研究国外处于领先地位，我国关于螺丝机的研究起步⽐较晚，与世界发达国家之间还有较⼤的差距，但是国家在这⽅⾯给与了很⼤的⽀持，⽬前正在飞速的发展中。
本毕业设计主要设计锁螺丝机的整体结构设计，主要是机械部分，电器和控制⽅⾯有别的同学负责。通过对总体结构⽅案的探讨，选择最合适的结构形式；绘制整体装配图和部分装配图，对⼀些重要的零件进⾏设计计算和选择，
1.2 论⽂的主要⼯作
本⽂的主要⼯作是研究三头全⾃动锁螺丝机的螺钉输送槽中有序排列的分离问题、和电动改锥在⽓缸的带动下如何实现螺钉的下放、拧紧等过程。具体内容如下：
（1）详细介绍了三头全⾃动锁螺丝机的整体情况
（2）介绍了螺钉⾃动分离装置的原理和动作情况。
（3）对有要求的⽓缸、传感器等进⾏了选择。
第⼆章⽅案选择
2.1总体的⽅案选择
汽车升降器需要⽤螺栓将各个件连接起来，有三个螺纹孔，因此需要三个电动改锥，在进⾏拧螺丝前需要将螺栓分离开来并输送到指定位置，因此要先设计分料机构和下料机构。根据⼯艺要求，需要电动螺丝⼑上下移动调节距离，以⽅便更换⼯件和调节不同⼯件间的误差，因此需要⼀个⽓缸来控制电动螺丝⼑的上下移动。为了提⾼⽣产效率，需要夹具来给⼯件定位。为了降低返修率可以在螺栓传动管间加传感器来检查三个管是否都有螺栓通过，如果有则可以进⾏下⼀步⼯作，如果没有就需要将信号传送给PLC，PLC通过分析计算给分料机构和下料机构的⽓缸下达命令重新输送螺栓。因此为了实现三头全⾃动锁螺丝机的⾃动功能，就必须PLC、电控箱、控制器和控制⾯板。⽽这些所有的机构都安装在机架之上。
三头全⾃动锁螺丝机的整体⽅案为：⽅案⼀：⽓压传动
⽓压传动以空⽓压缩机为动⼒源，以压缩空⽓为⼯作介质，进⾏能量和信号传递，是实现传动与控制的重要⼿段之⼀。选⽤⽓压传动进⾏螺栓分离并⽤⽓压把螺栓压到指定位置，⽓压传动⼯作介质是取之不尽的空⽓流动损失⼩可集中供⽓，且⽓动装置简单轻便，安装维护简单，压⼒等级低使⽤安全；⽓动元件结构简单制造容易，适合标准化，系列化，通⽤化，⽓动元件可靠性⾼，使⽤寿命长有效动作最⼤可达到⼀亿次可以很好的满⾜螺丝机上下移动的使⽤要求；⽓动执⾏元件响应速度⾼，、动作较快，对冲击负载和过负载有较强的适应能⼒；同时⽓动装置具有防⽕，防爆，耐潮的能⼒，能适应⾼温，强电磁⼲扰，粉尘的等恶劣⼯作环境。且电动螺丝⼑上下移动所需⼒不是很⼤，⽓动执⾏元件
的输出⼒能满⾜⼯作要求。
⽅案⼆：液压装置
使⽤液压系统进⾏传动定位，与机械传动，电⽓传动相⽐液压传动具有以下优点：液压传动的各种元件可根据需要⽅便，灵活的来布置：重量轻，体积⼩，运动惯性⼩，反应速度快；操作控制⽅便，可实现⼤范围的⽆级调速；可⾃动实现过载保护；容易实现机器的⾃动化，当采⽤电液联合控制后，不仅可实现⾼程度的⾃动控制过程，⽽且可以实现遥控。由于流体流动的损失和泄露较⼤，传动效率较低，⽽此三头全⾃动锁螺丝机要求其效率⾼的进⾏上下移动，此为不选择液压系统的原因之⼀；同时从经济型⽅⾯考虑液压元件的制造精度要求较⾼因⽽价格较贵，液压传动出故障时不易出原因和维修要求有较⾼的技术⽔平。故综合以上性能，经济，安全各⽅⾯考虑不选⽤液压传动系统。
综合⽐较以上两种传动⽅案，在满⾜⼯作性能，经济性，及结构外观等要
求下综合考虑选择⽓压传动⽅案在低成本结构简单即可实现同⼀直线上的移动功能要求，同时选择PLC实现中间动作调整。
将分料机构、下料机构、PLC、控制⾯板和电动螺丝⼑放在机架之上，把电控箱和控制装置放在机架内部，将整体机器⽴起来放，这样既节省了空间⼜使得整个机器显得紧凑、美观。PLC使各个机构之间协调动作。其机构⽅框图如图2-1所⽰
图2-1 结构图
2.2、机架的⽅案选择
机架是⽤来⽀撑和连接各个零部件的，因此他需要具有较⾼的强度和较⼤的承载能⼒。机架可以采⽤铸造和焊接等形式来制造。铸造机架可以得到很⾼的承载能⼒，制造出很复杂的形状，⽽且可以吸收震动等优点，但是铸造也有本⾝质量⼤，不可修改等缺点。焊接机架具有⾃⾝质量⼩，制造⽅便，制作周期短，成本低，修改简单，承载能⼒强等优点，但其吸震能⼒较差。考虑到三头全⾃动锁螺丝机的⼯作状况平稳，不需要机架有很强的吸震能⼒，且本⾝的质量不⼤，⼜考虑到易于修改和制作成本等因素，本设计采⽤焊接机架。机架的组成⽅框图如图2-2所⽰。
图2-2 机架制作⽅框图
第三章总体设计
3.1、总体机构：
三头全⾃动锁螺丝机的总体图如上图3-1，由控制⾯版和控制器来控制电动改锥的转速，顶端的⽓缸控制螺丝⼑的升降，后⾯的机架上⾯的两个机构是螺钉⾃动分离及输送装置。
动作原理：顶端⽓缸固定在上滑动架上，上滑动架通过滑块和导向柱连接，导向柱固定在主⽀架上，在上滑动架和下滑动架之间有⼀根限位杆。当⽓缸杆伸出时，带动上滑动架和下滑动架向下移动，当下滑台架撞到下挡块时停⽌向下移动，⽽上滑台架继续向下移动，当上滑动块撞到上挡块时，电动改锥开始转动，螺钉拧进⼯件。螺钉拧进⼯件的这段距离由万向节部分的螺钉提供。然后，在plc的控制下，⽓缸杆缩回去，上滑台架升上去，当限位杆的下螺母碰到下滑台架时，上滑台架和下滑台架同时升起，拧螺丝的动作完成。这就是三头全⾃动锁螺丝机的机械动作原理。
3.2、螺钉⾃动分离及输送装置
螺钉⾃动分离及输送装置是⼀种应⽤在⼿机及各类数码产品的⾃动组装线上，可⾃动完成螺钉分离和输送的装置。
在⼿机及各类数码产品的⾃动组装线上，通常要通过⼿⼯拧紧细⼩螺钉的⽅法，实现产品的组装。因螺钉直径⼀般在2mm以内，过于细⼩，⼈⼯分离和拧紧困难很⼤，故速度较慢、效率较低。本设计提供的⾃动螺钉分离和输送装置，可以⾃动地实现螺钉分离和输送，达到⾃动装配的⽬的。
针对经电磁振动给料器整理后在螺钉输送槽中有序排列的分离问题，提出⼀种由螺钉分离板、档钉板、固定斜槽板及圆柱销相配合的螺钉⾃动分离装置。利⽤⽓缸驱动螺钉分离板、挡钉板，利⽤挡钉板上固定的圆柱销受固定斜槽板上的起移动凸轮作⽤的斜槽限制，将位于螺钉输送槽最前端的⼀只螺钉分离开，并仅将⼀只螺钉推⼊螺钉分离板侧⾯的落钉⼝。经传感器判断后，控制⾼压喷⽓⼝喷出⾼压⽓流，将螺钉通过螺钉输送软管吹向电动旋具。
技术⽅案：
散乱的螺钉在电磁振动给料器的亚共振状态下，被有序、整齐的排列在螺钉输送槽内。同螺钉输送槽相接触的螺钉分离板侧⾯的螺钉分离⼝宽度能容⼀只螺钉头、⽽挡钉板侧⾯的螺钉分离⼝则仅能容⼀只螺钉杆的直径。螺钉分离板和挡钉板被⽓缸驱动移动时，可仅将⼀只螺钉由螺钉输送槽分离出来，并使螺钉头挂在挡钉板侧⾯的螺钉分离⼝上。当螺钉分离板和挡钉板被⽓缸驱动继续移动时，挡钉板上固定的圆柱销受固定斜槽板上的起移动凸轮作⽤的斜槽限制，带动挡钉板向左移动，最终脱离对螺钉的控制，使螺钉通过落钉⼝送到螺钉输送软管上⽅。
经传感器判断后，控制⾼压喷⽓⼝喷出⾼压⽓流，将螺钉通过螺钉输送软管吹向电动旋具将其旋⼊⼯件。
本设计是⼀种应⽤在⼿机及各类⼩型数码产品的⾃动组装线上，可⾃动完成螺钉分离和输送的装置。
本设计提供的螺钉分离和输送装置解决了通常由⼿⼯进⾏微⼩螺钉拾取和拧紧时速度慢、效率低的问题。可以⾃动地实现细⼩螺钉的供给和输送，可实现⾃动装配。3.3、万向节部分装配体
万向节部分装配体由电改锥连接轴、万向联轴器（2个）、六⾓轴、连接轴、六⾓滑动轴、联轴器连接块、弹簧、连接杆、螺丝⼑头夹持杆、螺丝头和电动改锥组成。如下图3-4。
图3-4、万向节部分装配体
⼯作原理：螺钉经螺钉⾃动分离及输送装置和⽓管进⼊上图左图右侧的管⼝，在⽓压和重⼒的作⽤下螺钉掐在下⾯的螺钉嘴上，当传感器检测到三个喷嘴的螺钉都到位时给电控箱发射信号，由电控箱控制电动改锥转动，电动改锥带动螺丝⼑转动把螺钉拧在⼯件上。
3.3.1、电动改锥
拧螺钉时，锥头的轴向运动被传递给装在齿轮减速器上的开关，使之接通或断开，该齿轮减速器与电动机的转轴相啮合．在此改锥中，开关与承受锥头推⼒的离合器之间的距离很⼩，借以消除开关⾏程的偏差，⽽构成开关操作机构的各零部件的累积轴向误差便是可能导致这种偏差的原因。因此，锥头的运动可以准确地传给开关，电动机的起动和停⽌都⾮常稳定。
推动式电动改锥，包括：电动机、电动机配⽤的齿轮减速器、⽤以传递和阻断电动机驱动⼒的离合器、适应与螺钉、螺帽及类似零件啮合的传递⼒矩的锥头；⽤以接通和断开电动机的开关、包容电动改锥全部零件的外壳、当有压⼒施于锥头时，开关拉杆即⾏运动，使开关动作，电动机开车。特征如下：齿轮减速器包括若⼲正齿轮，每个正齿轮都可以绕中⼼轴线旋转，但不能在同⼀轨道运动；开关置于齿轮减速器的附近；开关操作机构与齿轮减速器相结合；在锥头沿轴向运动时，开关操作机构动作，使开关开合。
3.3.2伺服电机的选择
在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是⼀种补助马达间接变速装置。作⽤：伺服电机可使控制速度，位置精度⾮常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
分类：直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机⼯作原理：
1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的⾓度，从⽽实现位移，因为，伺服电机本⾝具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转⼀个⾓度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此⼀来，系统就
会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时⼜收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从⽽实现精确的定位，可以达到0.001mm。
直流伺服电机分为有刷和⽆刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩⼤，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护⽅便（换碳刷），产⽣电磁⼲扰，对环境有要求。因此它可以⽤于对成本敏感的普通⼯业和民⽤场合。
⽆刷电机体积⼩，重量轻，出⼒⼤，响应快，速度⾼，惯量⼩，转动平滑，⼒矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电⼦换相⽅式灵活，可以⽅波换相或
正弦波换相。电机免维护，效率很⾼，运⾏温度低，电磁辐射很⼩，长寿命，可⽤于各种环境。
2.交流伺服电机也是⽆刷电机，分为同步和异步电机，⽬前运动控制中⼀般都⽤同步电机，它的功率范围⼤，可以做到很⼤的功率。⼤惯量，最⾼转动速度低，且随着功率增⼤⽽快速降低。因⽽适合做低速平稳运⾏的应⽤。
3.伺服电机内部的转⼦是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转⼦在此磁场的作⽤下转动，同时电机⾃带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与⽬标值进⾏⽐较，调整转⼦转动的⾓度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
汽车玻璃自动升降器伺服电动机与单机异步电动机相⽐，有三个显著特点：
1、起动转矩⼤
由于转⼦电阻⼤，其转矩特性曲线如图3中曲线1所⽰，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相⽐，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，⽽且具有较⼤的起动转矩。因此，当定⼦⼀有控制电压，转⼦⽴即转动，即具有起动快、灵敏度⾼的特点。
2、运⾏范围较⼴
3、⽆⾃转现象
正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机⽴即停⽌运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运⾏状态，由于转⼦电阻⼤，定⼦中两个相反⽅向旋转的旋转磁场与转⼦作⽤所产⽣的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）
交流伺服电动机的输出功率⼀般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。
交流伺服电动机运⾏平稳、噪⾳⼩。但控制特性是⾮线性，并且由于转⼦电阻⼤，损耗⼤，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相⽐，体积⼤、重量重，所以只适⽤于0.5-100W的⼩功率控制系统。
伺服电机的选型⽅法：
１、伺服电机和步进电机的性能⽐较
步进电机作为⼀种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在⽬前国内的数字控制系统中，步进电机的应⽤⼗分⼴泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应⽤于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中⼤多采⽤步进电机或全数字式交流伺服电机作为执⾏电动机。虽然两者在控制⽅式上相似（脉冲串和⽅向信号），但在使⽤性能和应⽤场合上存在着较⼤的差异。现就⼆者的使⽤性能作⼀⽐较。
⼀、控制精度不同
两相混合式步进电机步距⾓⼀般为1.8度，0.9度，五相混合式步进电机步距⾓⼀般为0.72度，0.36度。也有⼀些⾼性能的步进电机通过细分后步距⾓更⼩。如⼭洋公司（SANYO DENKI）⽣产的⼆相混合式步进电机其步距⾓可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距⾓。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以⼭洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机⽽⾔，由于驱动器内部采⽤了四倍频技术，其脉冲当量为0.045度。对于
带17位编码器的电机⽽⾔，驱动器每接收131072个脉冲电机转⼀圈，即其脉冲当量为0.0027466度，是步距⾓为1.8度的步进电机的脉冲当量的1/655.
⼆、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，⼀般认为振动频率为电机空载起跳频率的⼀半。这种由步进电机的⼯作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转⾮常不利。当步进电机⼯作在低速时，⼀般应采⽤阻尼技术来克服低频振动现象，⽐如在电机上加阻尼器，或驱动器上采⽤细分技术等。
交流伺服电机运转⾮常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不⾜，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出⼒矩随转速升⾼⽽下降，且在较⾼转速时会急剧下降，所以其最⾼⼯作转速⼀般在300～600RPM。交流伺服电机为恒⼒矩输出，即在其额定转速（⼀般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能⼒不同
步进电机⼀般不具有过载能⼒。交流伺服电机具有较强的过载能⼒。以⼭洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能⼒。其最⼤转矩为额定转矩的⼆到三倍，可⽤于克服惯性负载在启动瞬间的惯性⼒矩。步进电机因为没有这种过载能⼒，在选型时为了克服这种惯性⼒矩，往往需要选取较⼤转矩的电机，⽽机器在正常⼯作期间⼜不需要那么⼤的转矩，便出现了⼒矩浪费的现象。
五、运⾏性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过⾼或负载过⼤易出现丢步或堵转的现象，停⽌时转速过⾼易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号
进⾏采样，内部构成位置环和速度环，⼀般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静⽌加速到⼯作转速（⼀般为每分钟⼏百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以⼭洋400W交流伺服电机为例，从静⽌加速到其额定转速3000RPM仅需⼏毫秒，可⽤于要
求快速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能⽅⾯都优于步进电机。但在⼀些要求不⾼的场合也经常⽤步进电机来做执⾏电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多⽅⾯的因素，选⽤适当的控制电机。
２、伺服电机的选型计算⽅法：
⼀、转速和编码器分辨率的确认。
⼆、电机轴上负载⼒矩的折算和加减速⼒矩的计算。
三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越⼩越好，这样对精度和响应速度好。
四、再⽣电阻的计算和选择，对于伺服，⼀般2kw以上，要外配置。
五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等⽇系产品绝对值编码器是6芯，增量式是4芯。
伺服电机使⽤注意事项：
⼀、伺服电机油和⽔的保护
A：伺服电机可以⽤在会受⽔或油滴侵袭的场所，但是它不是全防⽔或防油的。因此，伺服电机不应当放置或使⽤在⽔中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到⼀个减速齿轮，使⽤伺服电机时应当加油封，以防⽌减速齿轮的油进⼊伺服电机
C：伺服电机的电缆不要浸没在油或⽔中。
⼆、伺服电机电缆→减轻应⼒
A：确保电缆不因外部弯曲⼒或⾃⾝重量⽽受到⼒矩或垂直负荷，尤其是在电缆出⼝处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到⼀个静⽌的部分（相对电机），并且应当⽤⼀个装在电缆⽀座⾥的附加电缆来延长它，这样弯曲应⼒可以减到最⼩。
C：电缆的弯头半径做到尽可能⼤。
三、伺服电机允许的轴端负载
A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装⼀个刚性联轴器时要格外⼩⼼，特别是过度的弯曲负载可能导致
轴端和轴承的损坏或磨损
C：最好⽤柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为⾼机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使⽤说明书）。
通过以上对伺服电机的了解，选⽤松下分⼩惯量MSMD,MSMD，中惯量MDMA,⼤惯量MHMA,⼩惯量加强型MHMD，扁平型MQ??.⼜由输出轴分为：有油封带键⽆制动U,G，有油封带键带制动V,H，有油封⽆键⽆制动，有油封⽆键带制动。⼩惯量系列（GYS电机）额定旋转速度3000 r/min ⽆制动0.05kW GYS500DC2-T2A RYC500D3-VVT2 0.1kW GYS101DC2-T2A
RYC101D3-VVT2
3.3.3、万向联轴器
联轴器的类型：联轴器所联接的两轴，由于制造及安装误差，承载后的变形以及温度变化的影响等，
会引起两轴相对位置的变化，往往不能保证严格的对中。根据联轴器有⽆弹性元件、对各种相对位移有⽆补偿能⼒，即能否在发⽣相对位移条件下保持联接功能以及联轴器的⽤途等，联轴器可分为刚性联轴器，挠性联轴器和安全联轴器。刚性联轴器只能传递运动和转矩，不具备其他功能包括凸缘联轴器、套筒联轴器、夹壳联轴器等。挠性联轴器⽆弹性元件的挠性联轴器，不仅能传递运动和转矩，⽽且具有不同程度的轴向、径向、⾓向补偿性能包括齿式联轴器、万向联轴器、链条联轴器、滑块联轴器等。
图3-7