一、填空题（每空3分，共30分）
1.汽车底盘线控系统包括线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统、线控悬架系统等，利用传感器感知驾驶人的驾驶意图，并将其变换成电信号传送给控制器，控制器控制执行机构工作，实现汽车的转向、制动、驱动等功能。
2.要实现自动驾驶，首先依赖环境感知传感器对道路周边环境信息进行采集，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等。汽车转向系统故障
3.环境感知传感器采集的数据传输出到计算平台进行计算，用来识别车辆周边障碍物和可行驶区域，进行路线规划和控制，最后制定方向盘转角、制动压力、车速、档位等信息，通过整车控制器传输到底盘系统，底盘系统按照指令进行精确执行。
4.在自动驾驶过程中，汽车需要大量的、精确的底盘系统信号，感知车辆状态，保证自动驾驶的安全性、稳定性和操纵性，而底盘线控系统可根据指令即时地控制底盘执行机构做出相应动作，还可随时监测车辆的运行状态，即时反馈给汽车，因此底盘线控系统是智能网联汽车的标配。
5.线控转向系统由方向盘模块、转向执行模块和ECU这3个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助模块组成。
二、单选题（每题3分，共30分）
1.线控制动系统主要由制    A    、传感器、ECU及执行器等构成。
A.制动踏板
B.油门踏板
C.离合器
D.驻车制动器
2.线控驱动系统主要由    B    、踏板位移传感器、挡位选择单元、MCU和驱动电机等组成。
A.制动踏板
B.油门踏板
C.离合器
D.驻车制动器
3.在自动驾驶模式下，    D    接收各环境感知传感器发送的数据，并在对数据进行计算后，通过CAN总线发送给整车控制器（VCU），VCU对计算平台发送的数据再次进行分析处理，通过CAN总线发送给底盘线控系统，进而实现对汽车转向、制动、速度等的控制。
A.激光雷达
B.毫米波雷达
C.视觉传感器
D.计算平台4.底盘线控系统上主要的控制单元包括  A    、制动系统ECU和驱动电机控制单元（MCU）。
A.转向系统ECU
B.整车控制器VCU
C.计算平台
D.智能座舱系统
5.底盘线控系统控制单元通过    A    与整车控制器（VCU）进行通讯，实现智能网联汽车的转向、制动、速度、挡位等底盘控制。
A.CAN总线
B.LAN
C.蓝牙
D.WiFi
6.在  A    模式下，线控转向系统的工作原理是当转向盘转动时，扭矩转角传感器将测量到的转向盘转矩和转向盘转角转变成电信号输入到转向系统ECU，转向系统ECU控制转向电动机的旋转方向、转矩大小和旋转角度，使汽车沿着驾驶员驾驶的轨迹行驶。
A.人工驾驶模式
B.自动驾驶模式
C.巡航模式
D.自动泊车模式
7.在    B    下，线控转向系统的工作原理是计算平台将转向意图发送给VCU，VCU计算方向盘旋转方向、旋转角度等，再发送给转向系统ECU，转向系统ECU控制转向电动机的旋转方向、转矩大小和旋转角度，使汽车沿着预设的轨迹行驶。
A.人工驾驶模式
B.自动驾驶模式
8.在人工驾驶模式下，线控制动系统的工作原理是    D    接收驾驶员踩踏板信息，制动系统ECU 制定制动方案以达到最短制动距离，然后以电信号形式传递到制动执行单元实现制动。
A.加速踏板
B.离合器
C.驻车制动器
D.制动踏板
9.在自动驾驶模式下，线控制动系统的工作原理是    D    将制动意图发送给VCU，VCU计算制动行程、制动压力等，再发送给制动系统ECU，制动系统ECU控制制动执行机构，实现汽车制动。
A.激光雷达
B.毫米波雷达
C.视觉传感器
D.计算平台
10.在人工驾驶模式下，线控驱动的工作原理是驾驶员通过踩    A    ，位置传感器将踏板的位置转化为电信号传送至汽车的VCU，VCU通过车载网络传递至MCU，MCU将收集到的相关传感器信号经过处理后控制驱动电机的转向、转速，使汽车沿着期望的方向和速度行驶。
A.加速踏板
B.离合器
C.驻车制动器
D.制动踏板
三、多选题（每题6分，共30分）
1.在自动驾驶模式下，线控驱动系统的工作原理是    A    将加减速、换挡等驱动意图发送给VCU，VCU计算车速、挡位等，再发送给    D    ，MCU驱动电机，使汽车沿着预设的方向和速度行驶。
A.计算平台
B.ECU
C.VCU
D.MCU
2.CAN节点主要由微控制器、    B    、    C    组成，目前汽车上多采用内部集成CAN控制器的微控制器。
A.LAN控制器
B.CAN控制器
C.CAN收发器
D.VCU整车控制器
3.CAN数据传输线是    D    ，大都采用具有较强抗干扰能力的双绞线，分为    A    线和CAN-L线，两线缠绕绞合在一起，其绞距为20mm，横截面积为0.35mm2或0.5mm2。
A.CAN-H
B.LAN
C.单向串行总线
D.双向串行总线
4.CAN总线通信帧共分为    C    、远程帧、    D    、过载帧和帧间隔5种类型。
A.视频帧
B.关键帧
C.数据帧
D.错误帧
5.在智能网联汽车的底盘线控系统中，已对线控转向、线控制动、线控驱动等系统预先配置好  D  ，在调试界面选择地址后，即可通过输入    D  对相应的底盘线控系统进行调试。
A.IT地址
B.ID地址
C.LAN总线
D.CAN报文
四、判断题（每题2分，共10分）
1.CAN总线使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符组成。（√）
2.CAN分析仪可用于分析底盘线控CAN总线的网络数据、错误状态、网络负载、应用层协议或模拟CAN总线应用终端的工作状态。（√）
3.如果CAN设备需要手动发送指令，可以打开软件之后点击发送（可发送任意数据）。显示发送成功说明波特率、终端电阻等通信参数设置正确，显示发送失败说明通信未成功，不需要从多方面考虑影响通信的因素。（×）
4.线控消除了机械连接冲击的传递，可以降低噪声和振动，提高了驾驶的舒适性。（√）
5.使用线控制动需添加制动液，使汽车制动更为稳定。（×）
五、简答题（每题5分，共10分）
1.终端电阻的概念
终端电阻的作用是防止信号在传输线终端产生反射波，而使正常传输的数据受到干扰。
2.画出底盘线控系统网络拓扑结构
一、填空题（每空3分，共30分）
1. 汽车转向系统大致经历了机械转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、线控转向系统的一个发展过程。
2.线控转向系统除了可实现汽车的自动避障外，还可以实现汽车的自动泊车、车道保持等，智能地处理各种复杂的路况。
3.线控转向系统（SBW）以电子方式传输转向指令至执行器来进行转向动作，即双模自动驾驶汽车上，采用人工驾驶模式时，把驾驶员转动方向盘的角度，经过传感器发送给ECU，ECU处理后将电子指令直接发送给转向机，转向机根据指令要求转动车轮。
4.目前能适应智能网联汽车转向系统要求的主要有电动助力转向系统（EPS）和线控转向系统（SBW）。
5.根据辅助马达的位置有3种形式的EPS，分别是柱辅助型（C-EPS），齿轮辅助型（P-EPS）和齿条辅助型（R-EPS）。
二、单选题（每题3分，共30分）
1.柱辅助型（C-EPS）的助力电机安装于    A    上，在转向管柱下面连接的是一个机械式的转向机，电机助力转矩作用于转向管柱上。
A. 转向管柱
B. 转向齿轮
C. 转向齿条
D. 转向盘
2.齿轮辅助型（P-EPS）助力电机和减速机构布置在    B    上，驱动电机的输出力矩通过蜗轮蜗杆减速机构传递到转向齿轮上。
A. 转向管柱
B. 转向齿轮
C. 转向齿条
D. 转向盘
3.齿条辅助型（R-EPS）助力电机和减速机构布置在    C    上，电机助力扭矩作用于转向齿条上。
A. 转向管柱
B. 转向齿轮
C. 转向齿条
D. 转向盘
4.线控转向系统摆脱了传统转向的各种限制，不但可以设计汽车转向的    D    ，而且可以设计汽车转向的角传递特性，给汽车的转向特性设计带来更大的可发挥空间，更方便与自动驾驶其他子系统（如感知、动力、底盘等）实现集成。
A. 电突触传递特性
B. 信息传递特性性
C. 速度传递特性
D. 力传递特性
5.EPS由检测驾驶者的转向操作扭矩的扭矩传感器、根据扭矩信号计算助力扭矩并控制电机驱动的
A  、产生助力的电机、使电机驱动力传递至转向机构的减速器等组成。
A.电子控制单元（ECU）
B.计算平台
C.VCU
D.MCU
6.汽车在转向时，扭矩传感器会“感觉”到转向盘的扭矩和转动方向，这些信号通过信号线发给电子控制单元，电子控制单元根据扭矩、转动方向等数据信号，向    D    发出动作指令，电动机就会根据具体的需要输出相应大小的转动力矩，从而产生助力转向。
A. OBU
B. 计算平添
C. VCU
D. 电机控制器
7.线控转向系统主要由转向盘模块、    A    、主控制器（ECU）三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。
A.前轮转向模块
B.前轮制动模块
C.后轮制动模块
D.MCU
8.前轮转向模块包括前轮位移传感器、    C    、前轮转向组件等。
A. 前轮制动电机
B. VCU
C. 转向执行电机
D. 车载影音
9.  D    对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向转向盘路感电机和转向执行电机发送命令，控制两个电机协调工作。
A. 前轮转向模块
B. 转向盘模块
C. 自动防故障系统
D. 主控制器
10.    B    包括转向盘组件、转向盘转角传感器、转矩传感器、转向盘路感电机。人工驾驶模式时，其主要功能是将驾驶员的转向意图（通过测量转向盘转角）转换成数字信号并传递给主控制器，同时主控制器向转向盘路感电机发送控制信号，产生转向盘的反馈力矩，以提供给驾驶员相应的路感信息。
A. 前轮转向模块
B. 转向盘模块
C. 自动防故障系统
D. 主控制器
三、多选题（每题6分，共30分）
1.    B    是线控转向系统的重要模块，它包括一系列的监控和实施算法，针对不同的故障形式和    C      做出相应的处理，以求最大限度的保持汽车的正常行驶。
A.前轮转向模块B自动防故障系统
C.故障等级
D.转向盘模块
2.    A    承担着控制器、两个执行电机以及其他车用电器的供电任务，其中仅前轮转角执行电机的最大功率就有500W~800W，加上汽车上的其他电子设备，电源的负担已经相当沉重。所以要保证电网在大负荷下稳定工作，    C    就显得十分重要。
A.电源系统B自动防故障系统
C.电源的性能
D.转向盘模块
3.人工驾驶模式时，当    A    转动时，转矩传感器和转角传感器将测量到的转向盘转矩和转向盘转角转变成电信号输入到    D    ，其控制转向执行电机的旋转方向、转矩大小和旋转角度，通过机械转向装置控制转向轮的转向位置，使汽车沿着驾驶员所期望的轨迹行驶。
A.转向盘B转向电机
C.VCU
D.ECU
4.当选用自动驾驶模式时，驾驶员转动转向盘的人工驾驶操作，将变为计算平台向    C    发送转向意图的自动驾驶操作，即    B    根据接收的环境感知传感器的信号、预置的行驶轨迹等，判断汽车的行驶方向，通过CAN总线发送给VCU，VCU经计算再通过CAN总线发送给线控转向系统ECU，进而控制汽车进行转向。
A.ECU
B.计算平台
C.VCU
D.MCU
5.汽车线控四轮转向系统的结构主要由    A    、转向轮、转向主销、转向横拉杆、车体状态传感器、线位移传感器、ECU、电磁施力器、转角转矩传感器、    D    、转向盘等组成。
A.转向电机
B.差速器
C.VCU
D.减速器
四、判断题（每题2分，共10分）1.路感反馈模块的主要作用是给驾驶员提供路感信息。路感反馈模块包括控制器和动力元件。控制器用来接收电子控制单元的指令；动力元件根据电控单元的指令向转向轴施加一定的转矩。（√）
2.电磁施力器由固定在转向轴上的环形永久磁铁及导条等组成，导条固定安装在车身上。（√）
3.在汽车转向过程中，转向轮随着路况和车体运动状态的改变所受到的转向阻力矩不会发生改变。（×）
4.转向执行机构接收来自电子控制单元的转向指令，根据指令控制转向轮转向。主要硬件有转向控制单元、转向电动机和转向传动机构组成，这是整个系统的动作部分。（√）
5.线控转向系统需要较高功率的力反馈电机和转向执行电机（√）
五、简答题（每题5分，共10分）
1.绘制线控四轮转向系统工作原理图
2.简述控转向系统的特点
由于线控转向系统中的转向盘和转向轮之间没有机械连接，是断开的，通过总线传输必要的信息具有如下优点：
①安全去除了转向柱等机械连接，完全避免了撞车事故中转向柱对驾驶员伤害；智能化的ECU根据汽车的行驶状态判断驾驶员的操作是否合理，并做出相应的调整；当汽车处于极限工况时，能够自动对汽车进行稳定控制。
②舒适驾驶员的腿部活动空间和汽车底盘的空间明显增大。
③经济消除转向柱等机械连接，减轻了转向机械结构约5kg的质量，降低了汽车零部件的制造成本，改善了整车功耗。
④控制系统一体化通过控制器和汽车总线的连接，可以实现汽车动态控制系统和汽车平顺性控制系统以及其他的控制单元通讯联系，为集成控制一体化提供了条件。
⑤操纵稳定性能好线控转向系统改善了传统汽车所不能解决的汽车转向过程中转向力和转向响应时间的矛盾，使得转向系统和转向盘同步工作，控制更加灵敏；具有变传动比特点的线控转向系统，克服了传统的转向角传动比的固定所带来的转向特性随着汽车行驶姿态的不同而变化的缺点；通过优化控制稳定性因数，可提高整车的操纵稳定性。
⑥个性化的设置可以根据驾驶员的要求设置转向传动比和转向盘反馈力矩，以满足不同年龄层的驾驶员的要求和适应不同的驾驶环境，以及与转向相关的驾驶行为都可以通过软件来设置与实现。线控转向系统还具有如下缺点：
①需要较高功率的力反馈电机和转向执行电机；
②需要实现复杂的力反馈电机和转向执行电机算法；
③对性能车和跑车这种强调驾驶乐趣的车型来说路感不足，驾驶乐趣变差。