车联网先导区路侧感知技术规范
1范围
本文件规定了广州市车联网先导区服务于车路协同自动驾驶的路侧感知系统总体架构、功能要求与性能要求，以及路侧感知系统中相关设备的技术要求。
本文件适用于指导和规范广州市车联网先导区路侧感知系统的规划设计、建设部署、测试示范和运营服务。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
GB/T28789视频交通事件检测器
GA/T995道路交通安全违法行为视频取证设备技术规范
GA/T1127安全防范视频监控摄像机通用技术要求
GA/T1399.2公安视频图像分析系统第2部分：视频图像内容分析及描述技术要求
T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互准
T/CSAE157合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）T/CSAE158基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
GB/T33171城市交通运行状况评价规范
通用自动驾驶汽车DB4401/T57城市道路交通运行状况评价指标体系
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
路段Link
具有方向性的，至少包含一个交叉口或一个出入口的道路区段。
路段平均行程速度Link average travel speed
表征统计时间间隔内通过路段所有车辆运行总距离与运行总时间的比值。
交通运行状态traffic performance
道路或道路网交通运行的通常与拥堵状态。
交通运行指数traffic performance index，TPI
综合反映道路网交通运行状态的指标，也称道路交通拥堵指数。
交通流量traffic volume
在单位时间内通过道路某一地点、某一断面或某一车道的车辆数。
拥堵里程比例distance proportion
各等级道路中处于中度拥堵和严重拥堵级别的路段里程占该等级道路总里程的比例，从空间分布的角度反映道路网交通拥堵的影响范围。
拥堵持续时间congestion duration
处于中度拥堵、严重拥堵级别的路段持续时间，从时间分布的角度反映路段交通拥堵的影响范围。
交通参与者尺寸
能够完整包络交通参与者主体的最小立方体的长度、宽度和高度，其中长度是指分别过交通参与者前后最外端点且垂直于X平面的两平面间的距离，宽度是指分别过交通参与者两侧固定突出部位最外侧点
且垂直于X平面的两平面间的距离，高度是指交通参与者最高点至X 平面的距离。
交通参与者中心点
交通参与者尺寸的几何中心点，即为立方体的几何中心点。
交通事件traffic incident
道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况行为，主要指停止事件、逆行事件、行人事件、抛洒物事件、拥堵事件、机动车驶离事件、低速/超速行驶等典型事件种类。
［部分参考：GB/T28789—2012，3.1]
停止事件stop incident
车辆在道路上由行驶状态改变为静止状态，且静止时间不小于某一设定值的交通事件。
逆行事件reverse traffic incident
车辆在道路上的行驶方向与规定方向相反，且行驶距离不小于某一设定值的交通事件。
行人事件pedestrian entry incident
行人进入机动车道或其他禁止进入的区域，且行走时间或行走距离不小于某一设定值的交通事件。
拥堵事件jam incident
道路上出现单车道或多车道拥堵状况，影响道路畅通的交通事件。
检测准确率rate of accurate detecting
正确识别的目标数或事件数与应被正确识别的目标总数或事件总数的百分比。
[来源：GA/T1399.2-20173.1.4]
误检率rate of false detecting
系统在正常工作状态中，检测识别时错误识别的目标数或事件数与应被正确识别的目标总数或事件总数的百分比。
[来源：GA/T1399.2-20173.1.5]
漏检率rate of failed detecting
系统在正常工作状态中，漏检目标或事件数与应被检出目标或事件总数的百分比。
虚报率quantity of false alarm
系统在正常工作状态中，统计时间内实际并无检测目标或交通事件发生，系统出现虚报检测目标数或事件报警的次数，与系统实际检出的目标总数或事件总数的百分比。
4缩略语
下列缩略语适用于本文件。
DSRC：专用短程通信（dedicated short range communication）
ITS：智能交通系统（Intelligent Transportation Systems
LTE：长期演进技术（Long Term Evolution）
LTE-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE Vehicle to Everything）
MEC：多接入边缘计算（Multiple-Access Edge Computing）
OBU：车载单元（Onboard Unit）
RSCU：路侧计算单元（Roadside Computing Unit）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
TPI：道路交通运行指数（Traffic Performance Index）
5路侧感知系统
系统概述
5.1.1将部署在路侧或场端的由计算设备、感知设备及相关附属设备所组成的用于对道路交通参与者、交通事件和交通运行状况等进行实时检测识别和准确定位的系统称为路侧感知系统。
5.1.2路侧感知系统由以下几个主要部分组成（如图1所示）：
a)路侧计算设备：用于对路侧感知设备的原始感知数据或结果数据进行存储、融合处
理分析，生成较高精度的感知结果信息；
b)路侧感知设备：用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行感知识别
的设备，包括各类感知摄像机、毫米波雷达、激光雷达等；
c)其他附属设备：为路侧感知系统提供供电、供网、数据交换、时间同步、信息安全
等支撑服务的相关设备，如电源、交换机、抱杆箱、机柜、光纤等。