1范围
本文件规定了智能网联汽车特殊环境自动驾驶功能场地试验方法及要求的术语和定义、符号和缩略语、通用要求、试验项目和通过条件等。
本文件适用于进行特殊环境场地试验的具备L3级以上自动驾驶功能的M、N类车辆，其他车辆可参考执行。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 5768 道路交通标志和标线
GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 28592-2012 降水量等级
GB/T 35236-2017 地面气象观测规范地面状态
GB/T 35224-2017 地面气象观测规范天气现象
T/CSAEXX－2020 汽车高寒地区环境适应性试验方法
GB/T 17297-1998 中国气候区划名称域代码气候带和气候大区
GB/T 20608－2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法
GB/T 39323－2020 乘用车车道保持辅助（LKA）系统性能要求及试验方法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
特殊环境special environment
是指单一或多种自然天气条件和道路地理环境要素的组合所产生的具有一定复杂或特殊性的车辆行驶环境。
3.2
冰雪环境ice and snow environment
包含降雪以及由降雪引起的道路表面结冰、积雪、湿滑工况和特殊目标物的总称。
3.3
热带环境tropical environment
是指具有高温、高湿、雨量大、日温差小等特点自然环境。
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3.4
山地城市环境mountainous urban environment
是指城市主要分布在山地区域，结构化道路、坡度起伏大且具有显著气候差异的地理环境。
3.5
结冰路面icy road surface
道路表面全部或部分被冰层覆盖，附着系数为0.1～0.2。
3.6
积雪路面snowy road surface
道路表面全部或部分被雪覆盖，附着系数为0.2～0.3。
3.7
超高路面ultra-high road surface
超高路面指的是车辆在圆曲线上行驶时，受横向力或离心力作用会产生滑移，为抵消车辆在圆曲线路段上行驶时所产生的离心力，保证车辆能安全、稳定、舒适地通过圆曲线，在该路段横断面上设置的外侧高于内侧的单向横坡。
3.8
曲率半径radius of curvature
曲率的倒数就是曲率半径，即R=1/K，主要用来描述曲线上某处的弯曲变化程度。如弯道越急，曲率就越大，曲率半径越小。
3.9
坡度slope
通常把坡面的垂直高度（h）和水平方向的距离（l）的比叫做坡度（i），用于表示地表单元陡缓的程度。表示坡度最常用的方法为百分比法，即两点的高程差与其路程的百分比，如坡度3% 是指路程每100米，垂直方向上升(下降)3米。
4符号和缩略语
下列缩略语适用于本文件。
Vmax 自动驾驶系统的最高设计运行速度，单位为km/h
V 车辆初始速度，单位为km/h
5通用要求
5.1试验车辆
试验车辆应满足如下条件：
a) 试验车辆应具有明确的设计运行条件且仅可在满足设计运行条件下激活；
通用自动驾驶汽车b) 试验车辆应独立执行全部动态驾驶任务；
c) 试验车辆和后援用户之间具有明确的驾驶任务分工；
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d) 当设计运行条件即将不满足或已经不满足，试验车辆系统应执行合理的最小风险策略；e) 3试验车辆应具备目标和事件探测与响应和数据记录能力。
f) 考虑到特殊环境场地测试具有一定的风险性，因此，测试主体应为申请测试的车辆购买每车
不少于500万元的交通事故责任保险或者提供不少于500万元的交通事故赔偿保函。5.2试验场地 试验场地应满足如下条件：a) 试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；b) 试验场地满足试验场景要求；c) 试验场景交通标志、标线清晰可见，且符合GB 5768要求；d) 试验车辆自动驾驶模式正常开
启的必要数据和设施条件。5.3试验环境试验环境应满足如下条件：a) 电磁环境不对试验结果产生明显影响；b) 天气条件应满足特殊环境自动驾驶场地测试具体测试场景的搭建要求。5.4数据获取试验设备及数据采集
5.4.1
目标物目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的普通乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或采 用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。目标行人应为满足试验要求的成年和儿童假人。
其中，目标车辆速度控制精度应为±2 km/h ，目标假人速度控制精度应满足试验场景要求。目标车辆及目标假人时间触发控制精度应为±0.5 s。
5.4.2 试验记录内容
试验过程记录应包含以下内容：a) 试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；b) 试验车辆控制模式；c) 试验车辆运动状态参数：——车辆几何或质量中心点位置信息；——车辆纵向速度；——车辆横向速度；——车辆纵向加速度；——车辆横向加速度；——车辆纵向加速度变化率；——车辆横向加速度变化率。d) 车辆灯光和相关提示信息状态；e) 反映驾驶人（安全员）及人机交互状态的车内视频及
语音监控情况；f) 反映试验车辆行驶状态的视频信息；g) 目标物的位置及运动数据。5.4.3试验设备精度
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