学习笔记⾃动驾驶仿真⼯具-SCANeRstudio
⼤家好，我是李慢慢。
花了⼀周时间学习SCANeR Studio这个仿真软件，勉强搞懂了这个软件的操作，也运⾏了⼀两个简单实例，忍不住来记录下，希望能给初次接触这个软件的道友⼀些直观的印象，最主要的，也是帮⾃⼰梳理下知识体系，好在今后查漏补缺。
SCANeR studio中的仿真场景⽰例
⽬录：通用自动驾驶汽车
1、软件功能简介
2、软件背景介绍
3、软件界⾯
4、仿真⼩实例
5、脚本控制
6、外接接⼝-协同仿真
7、⼀点题外话
1、软件功能简介
摘录⼀段来⾃北京锋⼤科技对它的介绍：“SCANeR™studio是⼀个全⾯的软件套件，致⼒于汽车和交通模拟解决测试和驾驶的ADAS、⾃动驾驶汽车、HMI和⼤灯⽤例。SCANeR™studio提供了构建超真实虚拟世界所需的所有⼯具和模型：道路环境、车辆动⼒学、交通、传感器、真实/虚拟司机、车头灯、天⽓条件和场景脚本。它远⾮⼀个“⿊匣⼦”⼯具，⽽是⼀个真正的模块化仿真平台，灵活、可扩展、开放，满⾜了研究⼈员和⼯程师的需求。它的通⽤性使⼀系列完整的设置成为可能：驱动模拟器、模型在环MIL、软件在环SIL、硬件在环HIL。”
总的来看，在功能上，这个软件和⽬前的流⾏软件（PreScan，CarMaker，VTD等）是没有多⼤区别的，功能⼗分强⼤。能否在市场持续存在，就靠更新速度和营销⼒度了。
2、软件背景介绍
SCANeR™studio来⾃法国的⼀家名为AVSimulation的公司，这家公司是2017年由OKTAL公司（SCANeR™studio的母公司）与雷诺公司强强联合⽽成的合资公司，但SCANeR™studio这个软件本⾝已经有30多年的历史，在全球拥有众多的客户和合作伙伴，底蕴雄厚。可以通过下图来简单感受下：
3、软件界⾯
虽然软件集成了很多模块，但我依然发现整个布局逻辑性很强，在TERRAIN界⾯下做创建路⾯环境（如下图1），在VEHICLE界⾯下做车辆建模（如下图2），在SCENARIO界⾯下作场景组合配置（如下图3），在SIMULATION界⾯下做仿真运⾏（如下图4），在ANALYSIS 界⾯下做分析（如下图5）。所以学习起来也没那么吃⼒，加上很多东西（如车辆、⾏⼈、路标等）都是拖拽式⼀键⽣成，所以按照路⾯->车辆->场景->仿真->分析的步骤来建模，很快就能做⼀个⼩实例出来。对于新⼿来说，学习可以很快。
图1：TERRAIN界⾯
图2：VEHICLE 界⾯
图3：SCENARIO界⾯
图4：SIMULATION界⾯
图5：ANALYSIS界⾯
4、仿真⼩实例
⼲说不练假把式，我们来简单地建⽴⼀个场景吧，看看整个流程。
4.1、⾸先切换到TERRAIN界⾯创建⼀条简单的不能再简单的道路：直道。在这个界⾯中，最左侧是
道路描绘功能，最右侧控制道路的显⽰类型（上）和对道路进⾏参数化定义（下），中间就是绘图创作区域了。这⾥我激活直线功能，在绘图区画了⼀条直线，选择显⽰⽅式为逻辑内容，放⼤后，就能看到我们创建的道路的样⼦了。然后将道路保存。
4.2、跳过第⼆步的VEHICLE建模，我们这⾥不创建车辆，直接到下⼀步中直接调⽤SCANeR studio⾃带的车辆模型。