北斗小型智能车
第二部分：自动驾驶功能封闭测试场测试方法
1范围
本文件规定了北斗定位小型智能车的测试项目、测试方法及通过要求等。
本文件适用于在固定区域或交通道路上行驶，无驾驶舱非载人，具备自动驾驶功能的小型智能车。小型智能车的最高设计速度不大于45km/h，长度不大于3.5m，宽度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至少安装有支持北斗全球导航定位系统，具备环卫、配送、安防、零售等功能。
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2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB5768（所有部分）道路交通标志和标线
GB14886道路交通信号灯设置与安装规范
GB14887道路交通信号灯
GB/T39517.1-2020农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程第1部分：卫星定位装置的动态测试
GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级
GB/T41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
DB4403/T359.1—2023智能网联汽车自动驾驶系统技术要求第1部分：高速公路及快速路自动驾驶
DB4403/T362—2023智能网联汽车车载卫星定位系统技术要求
3术语和定义
通用自动驾驶汽车DB4403/T359.1界定的术语和定义适用于本文件。
4通用测试要求
4.1测试基本要求
a)测试车辆应完成附录1中的所有测试项目，每个场景的测试次数为3次。
b)测试机构应根据测试主体申请的测试专项，在封闭试验场内对测试车辆进行逐个场景的测试，测试主体应提供技术人员进行配合。
c)任一测试项目不通过则判定为该测试不通过。
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4.2测试记录要求
记录测试过程的工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。
测试时需要记录测试车辆通过所有测试场景的操作过程，记录的数据包括但不限于：
a)车辆控制模式数据；
b)车辆状态数据，包括车辆位置、速度、行驶方向等；
c)车辆外部环境以及远程操控等视频监控数据；
d)测试车辆对外界环境及场景的信息数据，包含动静态目标的空间位置等。
测试记录工具的安装位置包含但不限于：
a)搭载在测试车辆上的；
b)安装在封闭测试道路内路侧的；
c)跟随测试车辆的。
以上工具记录能力评估的过程和内容，作为能力评估评判与复查的依据。
4.3测试场景布置要求
测试场景布置的一般要求为：
a)自然环境：晴天，白天，能见度不小于500m，路面平坦、干燥。如测试主体提出特殊天气（如
雨、雪、雾、霾和夜间等自然条件）测试要求，可根据要求设置相应的自然环境，并安排相应的测试；
b)目标物：目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，
或表明特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。交通锥高度因为90cm且符合GB/T24720。
c)道路：道路选取应不低于测试方法的要求，在封闭测试场内选择对应的能力评估场地，合理动
态布设；
d)速度：车辆速度限制在45km/h以下。
e)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。
f)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768.2-2022第二部分道路交通标志和第三部分道路交
通标线相关要求。
g)道路信号灯符合GB14886、GB14887相关要求。
h)具备测试车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。
5自动驾驶功能测试场景
5.1.1自动驾驶系统激活能力测试
（1）测试场景
设计运行范围内和外的天气状况、道路条件等环境中，自动驾驶系统的激活测试。
（2）测试方法
1）小型智能车正常供电，通过人工驾驶至设计运行范围内、外的天气状况、道路条件等环境中，车辆的自动驾驶系统处于待激活状态，按照小型智能车生产企业所规定的激活方式进行激活操作。
2）其中分别对设计运行范围内、外进行3次测试。
（3）通过要求
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