1 范围
本文件适用于指导和规范广州市车联网先导区路侧感知系统的规划设计、建设部署、测试示范和运营服务。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。
其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 28181 安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
GB/T 28789 视频交通事件检测器
GA/T 995 道路交通安全违法行为视频取证设备技术规范
GA/T 1127 安全防范视频监控摄像机通用技术要求
GA/T 1399.2 公安视频图像分析系统第2部分：视频图像内容分析及描述技术要求
T/CSAE 53 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互准
T/CSAE 157 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）
T/CSAE 158 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
GB/T 33171 城市交通运行状况评价规范
DB4401/T 57 城市道路交通运行状况评价指标体系通用自动驾驶汽车
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1 路段 Link
具有方向性的，至少包含一个交叉口或一个出入口的道路区段。
3.2 路段平均行程速度 Link average travel speed
表征统计时间间隔内通过路段所有车辆运行总距离与运行总时间的比值。
3.3 交通运行状态 traffic performance
道路或道路网交通运行的通常与拥堵状态。
3.4 交通运行指数 traffic performance index，TPI
综合反映道路网交通运行状态的指标，也称道路交通拥堵指数。
3.5 交通流量 traffic volume
在单位时间内通过道路某一地点、某一断面或某一车道的车辆数。
3.6 拥堵里程比例 distance proportion
各等级道路中处于中度拥堵和严重拥堵级别的路段里程占该等级道路总里程的比例，从空间分布的角度反映道路网交通拥堵的影响范围。
3.7 拥堵持续时间 congestion duration
处于中度拥堵、严重拥堵级别的路段持续时间，从时间分布的角度反映路段交通拥堵的影响范围。交通参与者尺寸能够完整包络交通参与者主体的最小立方体的长度、宽度和高度，其中长度是指分别过交通参与者前后最外端点且垂直于X平面的两平面间的距离，宽度是指分别过交通参与者两侧固定突出部位最外侧点且垂直于X平面的两平面间的距离，高度是指交通参与者最高点至X 平面的距离。交通参与者中心点交通参与者尺寸的几何中心点，即为立方体的几何中心点。
3.8 交通事件 traffic incident
道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况行为，主要指停止事件、逆行事件、行人事件、抛洒物事件、拥堵事件、机动车驶离事件、低速/超速行驶等典型事件种类。
［部分参考：GB/T 28789—2012，3.1]
3.9 停止事件 stop incident
车辆在道路上由行驶状态改变为静止状态，且静止时间不小于某一设定值的交通事件。
3.10 逆行事件 reverse traffic incident
车辆在道路上的行驶方向与规定方向相反，且行驶距离不小于某一设定值的交通事件。
3.11 行人事件 pedestrian entry incident
行人进入机动车道或其他禁止进入的区域，且行走时间或行走距离不小于某一设定值的交通事件。3.12 拥堵事件 jam incident
道路上出现单车道或多车道拥堵状况，影响道路畅通的交通事件。
3.13 检测准确率 rate of accurate detecting
正确识别的目标数或事件数与应被正确识别的目标总数或事件总数的百分比。
[来源：GA/T 1399.2-2017 3.1.4]
3.14 误检率 rate of false detecting
系统在正常工作状态中，检测识别时错误识别的目标数或事件数与应被正确识别的目标总数或事件总数的百分比。
[来源：GA/T 1399.2-2017 3.1.5]
3.15 漏检率 rate of failed detecting
系统在正常工作状态中，漏检目标或事件数与应被检出目标或事件总数的百分比。
3.16 虚报率 quantity of false alarm
系统在正常工作状态中，统计时间内实际并无检测目标或交通事件发生，系统出现虚报检测目标数或事件报警的次数，与系统实际检出的目标总数或事件总数的百分比。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
DSRC：专用短程通信（dedicated short range communication ）
ITS：智能交通系统（Intelligent Transportation
Systems LTE ：长期演进技术（Long Term Evolution）
LTE-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE Vehicle to Everything）
MEC：多接入边缘计算（Multiple-Access Edge Computing）
OBU：车载单元（Onboard Unit）
RSCU：路侧计算单元（Roadside Computing Unit）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
TPI：道路交通运行指数（Traffic Performance Index）
5 路侧感知系统
5.1 系统概述
5.1.1 将部署在路侧或场端的由计算设备、感知设备及相关附属设备所组成的用于对道路交通参与者、交通事件和交通运行状况等进行实时检测识别和准确定位的系统称为路侧感知系统。
5.1.2 路侧感知系统由以下几个主要部分组成（如图 1 所示）：
a) 路侧计算设备：用于对路侧感知设备的原始感知数据或结果数据进行存储、融合处理分析，生成较高精度的感知结果信息；
b) 路侧感知设备：用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行感知识别的设备，包括各类感知摄像机、毫米波雷达、激光雷达等；
c) 其他附属设备：为路侧感知系统提供供电、供网、数据交换、时间同步、信息安全等支撑服务的相关设备，如电源、交换机、抱杆箱、机柜、光纤等。
注1：路侧计算设备可以是部署在路侧的单个计算单元，也可以是部署在路侧机房中的MEC设备。
注2：路侧感知设备一般输出原始感知数据，具备算力和识别定位算法的感知设备也可直接输出感知结果信息。
5.1.3 路侧感知系统根据其感知识别能力、定位能力，可广泛应用于：
a) 道路监控与执法；
b) 交通管理优化；
c) 车路协同自动驾驶等。
5.2 车路协同应用场景对路侧感知系统的技术需求
路侧感知系统可以提供实时环境感知信息，能够支撑实现T/CSAE 53、T/CSAE 157与 T/CSAE 158等标准确定的车路协同自动驾驶应用场景。
下表1列出了基于当前技术发展水平所能实现的典型车路协同应用场景，并分别给出了每类场景对路侧感知系统的技术需求。
随着车路协同自动驾驶技术的发展，可能会提出更多的应用场景，本文件可及时修订并予以增补。
5.3 系统技术要求
5.3.1 基础功能要求
路侧感知系统应满足《车联网先导区建设总体技术规范》标准要求，应具备以下基础通用功能：a) 接入设备配置管理：系统能对接入的感知设备运行所需的参数进行配置并启用生效；
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