转向柱助力式EPS（电动助力转向系统）的结构特点主要包括以下几个方面：
1. 结构紧凑：转向柱助力式EPS将转矩传感器、电机、离合器和转向助力机构组成一体，安装在转向柱上，结构相对紧凑。
2. 安装、拆卸、维修方便：由于其结构紧凑，使得安装、拆卸和维修都相对方便。
3. 响应性好：其测取的转矩信号与控制直流电机助力的响应性较好。
4. 适应性强：转向柱助力式EPS不仅适用于固定式的转向轴，也适用于倾斜式的转向轴。
5. 经济性好：转向柱式的成本最低，经济性好，因此市场占有量较大。
6. 空间占用：转向柱助力式EPS会占用方向盘下面的空间。
7. 振动和噪声：由于助力电机的振动和噪声，这些很容易传递给驾驶员。
8. 传动路线长：其传动路线较长，可能存在较大的损失。
9. 负荷较小：其反应不如其他类型快且负荷较小，所以更适合微型车辆。
此外，转向柱助力式EPS的电机可以装在转向柱的任何位置，助力电机通过蜗轮蜗杆减速增扭后直接作用在转向柱上，对转向系统的改动最小，所以最适合将以前生产的无助力效果的纯机械转向汽车改装成电动助力转向汽车。
汽车助力转向系统以上内容仅供参考，如需更多信息，建议查阅相关文献或咨询专业汽车工程师。
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