图1故障诊断专家系统功能模块[5]
汽车故障诊断专家系统的开发动向，大致可以分为三
个阶段。经过20世纪70年代末的萌芽期，80年代的生长
期，从90年代至今推广应用并逐渐发展成熟。1985年10
月于日本召开的汽车技术秋季学术演讲会上，日产、丰田
汽车公司发表了有关发动机诊断专家系统的研究报告[4]国外汽车网站
同年，美国通用汽车公司成功研制了发动机冷却系统的故
图2RTK五轮仪软件结构[19]
此外，张小龙等人还通过对比分析汽车道路实验中基
于速度和横摆角速度的汽车质心轨迹传统测量方法与基
于SIMS/GPS的汽车质心轨迹和车身姿态组合测量方法，
指出了传统测量方法缺乏姿态补偿，测量存在原理性误
差且误差发散的问题，需要针对具体应用进行改进，肯定
了基于SIMS/GPS的组合测量方法可以为汽车运动控制
系统开发提供包括车身姿态等更为详细精确的运动状态
信息[20]。
在室内试验时，常采用无负荷测功仪或发动机综合检
测仪检测发动机功率；采用底盘测功机检测汽车驱动轮的
输出功率和汽车加速能力。在国产发动机无负荷测功检测
仪中，部分被制成单一功能的便携式测功仪，还有的与其
我国采纳欧洲NEDC循环工况制定了相应的燃油经济性试验规范[25-28]。
就燃油经济性的具体诊断方法而言，西方发达国家