厦门交警网违章查询90年代BMW汽车中的CAN网络
当前CAN总线不管是在汽车行业还是工业都普遍使用，那在CAN总线在早期是使用情况是怎样的，让我们回到90年代，看看BMW那时的使用情况。
早期BMW中的CAN总线早在1993年BMW就已经在其740i/iL车型上使用了由博世提供的一个500kbit/s的CAN网络，该网络是点对点的，用于连接DME和EGS控制单元(图1所示)。
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图1 1993年 740i/iL中的CAN网络到1995年，BMW在其E38 750iL车型中开始引入星型CAN网络拓扑，用于连接5个ECU，分别是DME I, DEM II,AGS，DCS和EML(如图2所示)。三年之后，仪表盘和转向角度传感器也被添加至CAN网络中。1999年的BMW 750iL是其最后一款使用屏蔽线的CAN网路。
图2 1995年 750iL中的星型CAN网络
图3 组合仪表等加入至CAN网络
后续的车型中采用双绞线电缆，整个车辆的CAN总线(CAN_L，CAN_H)颜统一，120Ω终端电阻位于CAN_H和CAN_L之间的两个ECU中。通常中断电阻安装在ASC/DSC单元和DME单元的仪表中，在一些车辆中，有一根跳线把两个平行支路连接在一起，其他的则在组合仪表内部连接。
早期CAN总线问题的挑战在CAN的早期，网络故障排除是一种新事物，这给维修和维护人员带来了挑战。使用欧姆表，电压表和示波器来完成。最具挑战的是偶发、不规律的问题，这可能是由于电池电压缓慢下降或车辆电池放电所致。通过检查组合仪表中转速表和发动机温度是否正常，DSC指示灯是否亮起，可以为排查CAN总线故障提供一些线索。另外还可以将外部的测试模块通过CAN总线与ECU进行连接，来对ECU进行检测，此外，一些具有D-Bus(D-Bus为点对点的串行总线，速率为9.6kbit/s)接口的ECU可以接入测试设备来排查问题。
CAN总线历史节点
1983年，BOSCH开始着手开发CAN总线；
1986年，在SAE会议上，CAN总线正式发布；
1987年，Intel和Philips推出第一款CAN控制器芯片；
1991年，奔驰 500E 是世界上第一款基于CAN总线系统的量产车型；
1991年，Bosch发布CAN 2.0标准，分 CAN 2.0A （11位标识符）和 CAN 2.0B （29位标识符）；
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1993年，ISO发布CAN总线标准（ISO 11898），随后该标准主要有三部分：
ISO 11898-1：数据链路层协议
ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议
ISO 11898-3：低速CAN总线物理层协议
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注意：ISO 11898-2和ISO 11898-3物理层协议不属于 BOSCH CAN 2.0标准。
丰田锐志改装2012年，BOSCH发布 CAN FD 1.0 标准（CAN with Flexible Data-Rate），CAN FD定义了在仲裁后使用不同的数据帧结构，从而达到最高 12Mbps 数据传输速率。CAN FD与CAN 2.0协议兼容，可以与传统的CAN 2.0设备共存于同样的网络。