图1汽车简化模型示意图
有：
式中：
a x ，a y 分别为汽车质心加速度在u ，v 分别为汽车质心速度在F Y =kα（式中：k 为侧偏刚度，当车轮抱死时，
其值近似为零。当后轮抱死时，汽车所受外力沿oy 轴方向的合力和绕质心轴的合力矩M z 分别为：
（式中：
F Y 为地面对汽车前轮的侧向反作用力；L 分别为汽车质心到前轴的距离；δ为前轮转向角。
式中：α分别为前轮的侧偏角。
设汽车前轴中点的速度为
则：
由于ξ很小，故ξ≈tanξ
由侧偏角的定义，有：
由质心运动定律和转动定律：
式中：I为汽车绕
代入，整理得：
这便是汽车后轴侧滑时的运动方程。
3运动方程的求解
由（8）式，消去v̇，可将其进一步整理为：
式中：
为二阶常系数线性非齐次微分方程。
当t=0时，
当汽车前轮受到轻微扰动后，
（9）式可化为：
（11）式为二阶常系数线性齐次微分方程，
式（12）形式上与阻尼运动微分方程的特征方程设s1，s2为式（12）的两根，
汽车漂移技巧
式中：
）的通解为
设车身转过的角度为
2）临界阻尼（β=γ），此时Δ=0，s1=s2=-β，
通解为
积分上式，得：
3）过阻尼（β>γ），此时Δ>0，，积分上式，得：
对式（15）、（17）、（19）三式取极限，
这说明车身最终都将停止摆动。
综上所述，
②临界阻尼：由（18式可以看出，车身一直向一个方
其转过的角度为
式可以看出，车身一直向一个方向
其转过的角度为
汽车行驶时在后轮制动抱死的情况下，由于其侧向力