高级驾驶辅助系统ADAS （Advanced Driving Assistance System）利用安装在汽车上的传感器，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波等，在第一时间收集车外的环境数据，进行静、动态物体辨识、侦探与追踪等技术处理，从而能让驾驶者在最快的时间内采取被动或主动的刹车，规避可能存在危险。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，现在主动式干预应用已很普遍。
ADAS在商用车上的应用越来越广泛，很多主机厂为了提高正向研发能力，研发ADAS硬件在环（Hardware in Loop）仿真测试平台。摄像头传感器仿真方式有两种——视频暗箱和视频注入。两种方式各有优缺点，视频暗箱采用真实的摄像头，容易实现，但是易受光线和显示器的影响；视频注入技术复杂，开发周期长，不受光线的影响，但是很多摄像头厂家不开放接口协议，导致无法进行。本文讲述的是视频暗箱摄像头标定方式。1  视频暗箱组成
视频暗箱主要由暗箱、滑轨、显示
器、透镜、摄像头及相关支架、底座组
成，见图1。
图1  视频暗箱
显示器固定在支架上，靠近视频暗
箱背板，显示器的中央与视频暗箱中央
重合。视频暗箱的底部中间有一滑轨，
与显示器垂直安装。透镜和透镜支架安
装在底座上，底座可以在滑轨上前后移
动，透镜支架可以调节高度。摄像头和
摄像头支架安放在摄像头底座上，摄像
头底座可以沿轨道前后移动，通过摄像
头支架可以调节摄像头水平、俯仰、侧
倾的角度。中心线是指视频暗箱、透镜
和摄像头三者的中心，其在一条水平直
线上。因显示器的中心位置不变，故中
心线的位置同样不会改变。
2  标定步骤
摄像头标定分两步走，分别是粗标
和细标。粗标是指视频暗箱里的显示器、
透镜、摄像头位置和高度的标定；细标
是指交通场景中车辆运行摄像头拍摄
道路车道线的标定，下面分别进行详
细说明。
2.1  粗标
显示器固定在支架上，其垂直于视
频暗箱，保持与视频暗箱的背板水平，
高度和位置不会变化。透镜位于摄像头
和显示器的中间，它垂直于视频暗箱底
部，保持与视频暗箱的背板水平。标定
的目标之一是视频暗箱、透镜、摄像头
的中心在一条水平线上。标定的方法是
显示器连接一台电脑主机，在显示器上
显示，如图2所示。黑点位于显示器的
中心位置，先用激光笔从透镜的中心水
汽车视频平投射激光线，调整透镜的高度，直至
激光线打在黑点上；再从透镜另一端水
平投射激光线，调整摄像头的高度，直
至激光线从透镜的中心打在摄像头的中
心上，这样就能保持摄像头、透镜和显
一种视频暗箱摄像头
标定方法
□文/吴立香  栾铭湧  郭 鹏  田 磊（中国重汽集团汽车研究总院)
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