的应用
图1 软PLC安装
2.2 软PLC的配置
软PLC的以太网模块以RSLinx Classic软件作为通信服务，在使能RSLinx Gateway配置后，通过RSLinx Classic Launch Control Panel插件选择总是将软件运行为服务后，软PLC的首个以太网模块的通信地址使用计算机的IP通信地址，其他网络通信模块的地址可通过在线配置或程序下载进行更改。完成基本配置的计算机则被视为一台带有CPU等模块的PLC背板。3 软PLC的应用
3.1 PLC项目迁移北京奔驰汽车有限公司
为避免PLC损坏，因缺少此物料而造成长期停产停工，本应用将PLC项目迁移至软PLC项目，并取得了测
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中国设备工程 2022.12 （下）
图2 运行中的软PLC
如PLC背板包含其他本地模块，需要保留PLC本地背板，本应用使用以下方案：将本地背板的CPU模块更换为以太网模块，并更改地址，此地址与虚拟通信模块在同一网络地址范围；将PLC项目的CPU模块更改为固件版本相同的虚拟CPU模块1789-L60，程序将被自动编译转换；因PLC背板的不同，组态信息将被清除，在虚拟背板中创建虚拟以太网模块，地址、名称使用原通信模块的信息；在虚拟通信模块的以太网络下创建以太网模块，地址与更换的以太网模块一致，名称可自定义；
将以太网模块所在的背板的其他本地模块及其从站的配置信息复制，如图3；全局替换标签地址，将本地I/O 的默认名称“Local”替换为配置中以太网模块的名称，如图4。
将安装软PLC的计算机通信地址更改，程序下载至软PLC，将接至以太网模块的通信线缆至安装软PLC的计算机，即可实现从PLC至软PLC的控制切换。
3.2 软PLC程序的使用
使用另一台计算机访问软PLC，此计算机需要安装并激活RSLinx Classic软件以及RSLogix5000软件（或Studio5000 Logix Designer软件），软件的版本需要与软PLC的固件版本一致。
使用RSLinx Classic软件配置访问软PLC的路径算机还可以实现更改软PLC的模式、创建数据、在线更
改逻辑、下载PLC程序等操作。
4 实效与分析
4.1 经济效益
在全球疫情以及芯片产能不足的背景下，用于培训使用的PLC模块价格达到了50000元，背板约10000元，通信模块30000元。使用软PLC，每套PLC则至少节约90000元的费用投入，且无须等待供货。
4.2 社会效益
PLC等芯片制成品的制造和使用的数量降低，能够一定程度上缓解芯片制成品在制造和使用过程中对环境的污染破坏，并减少能源消耗。
5 结语
通过执行使用软PLC替代PLC产品的方案，成功应
图3 更改后的软PLC程序组态
图4 更改后的软PLC程序本地模块数据
（1）
其中，（x,y,θ）和(x′,y′,θ′)
和下一时刻的二维坐标及航向角，∆t为前后时刻的时间间隔。
由于汽车的电机扭矩有限，所以其最大和最小速度以及加速度受到限制。在一个周期内会存在一个动态窗口，在该窗口内的速度就是这一周期结束后车体能够实
用软PLC软件编写软PLC
PLC模块的情况下实现逻辑运算功能快速替代，以备面对潜在的停工停产风险。经过试验验证，本项目效果比较显著，且已得到了涂装车间同行的好评，此项目方案的成功应用可为同行业提供一定的参考。参考文献：
图1 DWA原理示意图
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