AEB自动紧急制动
ー 1 ー什么是AEB自动紧急制动
自动紧急制动
Advanced/Automatic Emergency Braking; AEB
AEB是一种汽车主动安全技术，能够实时检测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统，使车辆减速，辅助驾驶员避免碰撞或减轻碰撞后果。
当系统计算出会有碰撞可能时，首先会通过声音、图标等警示驾驶员，若驾驶员没能对预警起到正确反应，再轻微震动制动踏板或方向盘来二次预警，过程中提前填充制动油路油压，以便全力制动能快速准确的完成。
简单点说AEB，就像你副驾驶的教练，能在危险的时候帮你踩刹车。
AEB常见变化：
自动紧急制动（AEB）： 当车辆感知到即将发生碰撞时，车辆会独立停车，以避免发生碰撞，或者降低无法避免的严重程度。
向前自动紧急制动（AEB）：  在汽车向前行驶时，会自动应用制动，以防止碰撞或减小冲击力。
后方自动紧急制动（AEB后部）：  当汽车在倒车方向行驶时，会自动施加制动以防止碰撞或减小冲击力。
具有行人检测功能的自动紧急制动（AEB踏板）：  在汽车前进时，会自动施加制动，以防止与行人或骑自行车的人发生碰撞或减少冲击力。
城市速度AEB（AEB-city）： 在城市速度（通常为80公里或以下）下，会自动应用制动器以防止碰撞或减小冲击力。
高速公路速度AEB（高速公路AEB）： 在高速公路速度（每小时80公里以上）时，会自动应用制动器以防止碰撞或减小冲击力。
ー  2 ーAEB是如何工作的
AEB系统和其他辅助系统一样，由感知、决策、执行三大部分组成，具体来说就是由雷达、摄像头作为传感器构成感知部分，传感器内置ECU或独立的外置ECU完成决策，并将制动请求通过总线发送至执行器，通常是ESP，也可以是其他装置，例如线控制动系统或独立的高压蓄能器控制器对车辆进行制动。
【感知】
常见的感知方案有三种。
视觉摄像头：
摄像头就像人眼一样，可跟踪识别行人障碍物等，感知距离大概在120米左右，但是不能精确计算与物体的相对距离，而且受不良天气的影响，因此单独采用摄像头方案的AEB系统非常少
障碍物识别，主流的主机厂一般使用Mobileye的成熟算法，测距主要是利用被识别障碍物在图像中的像素大小以及短时间差内的图像障碍物视差来实现。
毫米波雷达：
毫米波雷达的感知距离大概在150米以上，但是因为天线和尺寸的特性，雷达的角度分辨率也有限，但是较难识别行人等障碍物，而且雷达存在二次反射问题，容易出现误识别，因此单独采用雷达的AEB方案，也非常少。通过多普勒效应计算距离/差速。
汽车紧急制动
视觉摄像头
毫米波雷达
作用距离
100-120m
150-250m
测距精度
近距0.1m，远距1m
0.3m（远近一致）
光线与天气影响
显著
很小
物体高度与宽度测量
精度高
精度低
车道线与标识识别
有
无
行人识别准确度
高
低
成本
一般
一般
视觉摄像头与毫米波雷达系统对比
视觉摄像头融合雷达
为了能做出更可靠的AEB方案，大部分车厂将毫米波雷达与视觉摄像头结合起来，两者优势互补，视觉摄像头识别目标类型，用雷达较好的角度分辨率感知距离，判断与障碍物距离信息，然后相互确认，大幅度降低误判断
可靠性
目标真实可信度高
互补性
全天候应用与远距离提前预警
高精度
大视角、全距离条件下的高性能定位
识别能力
复杂对象的分类处理
成本
高性价比与选择灵活性
视觉与毫米波雷达融合方案优势
【决策】
决策就是用汽车的大脑（ECU）做判断，ECU能够根据传感器信息，然后按照设定的逻辑计算，得出执行命令，最后将执行命令发送给执行机构。
这里我们要提到一个词——碰撞时间TTC(Time-To-Collision)。
TTC是Time-To-Collision的缩写，直译为碰撞时间。海沃德（1972）将TTC定义为：“如果两个车辆以现在的速度和相同的路径继续碰撞，则需要碰撞的时间”。在交通冲突技术的研究中，TTC已被证明是衡量交通冲突严重程度和区分关键行为与正常行为的有效手段。一些研究的结果指出直接使用TTC作为交通决策的线索。车辆之间未来相互作用的预测涉及为受试车辆以及所有可能发生相互作用的车辆创建预测轨迹，以查看是否可能发生碰撞。