自主代客泊车实车功能测试规范
1范围
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
DB31/T485-2010停车场(库)标志设置规范；
GB/T3730.1-2001汽车和挂车类型的术语和定义；
GB5768.3-2009道路交通标志和标线。
GB/T15089—2001机动车辆及挂车分类；
GB/T15089—2001机动车辆及挂车分类；
SAE J576Plastic Material or Materials for Use in Optical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of Motor Vehicle Lighting Devices；
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自主代客泊车automated valet parking（AVP）
3.2
设计运行区域operational design domain（ODD）
设计时确定的自动驾驶功能的运行条件（如：道路、天气、交通、速度、时间等）。
3.3
动态驾驶任务dynamic driving task（DDT）
完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：控制车辆横向运动；控制车辆纵向运动；目标和事件探测与响应；行驶规划；控制车辆照明及信号装置。注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。
3.4
测试场景test scenario
车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态、时间和工况等要素的集合。
3.5
测试车辆test vehicle
1
2
3.6
目标车辆target vehicle
4
符号
下列符号（代号、缩略语）适用于本文件。
D_f ——测试车辆前轮外侧平面到临近车位边线的距离。D_r ——测试车辆后轮外侧平面到临近车位边线的距离。5
系统定义
自主代客泊车系统（Automated Valet Parking，以下简称AVP）功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或客户端下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；接驾点到停车位之间的特定区域完全自主行驶。
系统在实现过程中需包含以下功能支持：
客户端支持：用于系统和用户间的双向通讯，系统实时向用户发送车辆运行状态，用户可向系统发送相关车辆运行请求。
场端支持：包括停车场内的专用标识、灯光、网络、场端感知、场端服务器等，用于系统检查ODD 状态、系统紧急停止或故障处理。
车位分配：本规范将AVP系统定义为以车端智能为主，场端提供定位信号，信号覆盖停车场内所有可行驶区域和可泊车区域。在AVP车辆开始运行之前，场端应能为AVP车辆分配一个目标车位，或AVP车辆在开始运行后自动搜索ODD范围内可用的目标车位，同时通过客户端通知用户。如果目标车位在AVP 车辆运行过程中变为不可用车位，则应重新分配另一个可用车位，同时通过客户端通知用户。6系统测试6.1
系统测试要求
AVP系统测试环境应具有中国停车场环境及典型构成要素（如图1和表1所示），AVP 系统测试场景中可根据表1中的不同环境因素影响，按需求选取进行多次测试。场端常见障碍物类型如表2所示，如行人，其他车辆，骑行者等动态障碍物类型，锥桶，柱子等静态障碍类型，停车场道路结构类型，地面标线，道闸，水平车位，垂直车位等，同时停车场内的光照环境应满足停车场设计规范，室外环境可包含雨、雪、雾等环境条件。
3
图1测试环境示意图表1
测试场景要素表两厢三厢区别
光照障碍物类型障碍物速度
障碍物位置
停车场区域测试车辆车速
气候<30lux 行人<80cm 测试车辆前0-15km/h
方
直道晴0-15km/h 天30~50lux 行人>80cm 测试车辆左右两侧弯道雨天50~100lux 其他车辆测试车辆后方
坡道雪天骑行者
路口100~3,000lux 3,000~100,000lu 雾x
其他运动物体车位雾霾锥桶，禁行牌，柱子
起始区阴天完成区沙尘
超出ODD 区域
表2
场端常见障碍物类型
车辆静止障碍物
两轮车行人50-80cm >80c 锥桶m 三轮车禁行牌遮盖比例<30%两厢/三厢轿车
购物车遮盖比例30%~70%越野车地锁
遮盖比例>70%未知障碍物（未知障碍物体积大于0.5m³小型货车）
滑板/平衡下蹲姿态
车
6.2
场景测试
本规范对于AVP 自主泊车系统场景划分为单项功能及综合场景分别进行测试。6.2.1AVP 单项功能测试6.2.1.1
功能开启
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