摘 要： 某汽车厂总装车间车门装配线为电动单轨悬挂输送系统，共有155个吊具。在二层缓存区，存在两段上坡段，在设备调试和试运行期间，出现过一些门吊具在坡段无法上行的问题，此问题会造成整个门输送线路的中断，影响生产节拍。 本文针对此问题进行了分析， 测试了几种解决方法， 并最终到了行之有效且成本较低的方法。
关键词： 门输送线；电动单轨系统；坡段上行停止；等待模块
1.前言
电动单轨悬挂输送系统从一个工厂的前期投入，运行费用、控制产品量和可持续发展等方面综合考虑，自行小车输送线技术将更具有优势，同时相信随着电子技术的发展和电子产品的规模化生产，用于自行单轨小车的控制器将不再成为价格制约的难题，应用该技术也将会越来越广泛 [1]。根据应用场合和负载情况， 通常将单轨悬挂系统分为：轻载系统和重载系统。通
常我们将负载大于1000kg的系统称为重载系统， 将负载小于1000kg的系统称为轻载系统，对于轻载系统，使用最多的是单轨悬挂系统。
2. 系统概述
2.1系统应用及系统组成
使用电动单轨小车悬挂输送进行作业代表了当今世界现代化工业生产流程中输送装备与技术的主要发展方向。EMS系统能够满足各种不同厂房、不同生产工艺、不同生产形态下的生产需要， 广泛应用于汽车、工程机械、家电等诸多行业[2]。
该系统的构成为：卸门机器人站，门生产线，装门机器人站，维修区，缓存区。二层网格高度为4米， 而机器人站高度为3.7米，因此吊具的运行轨道有一个爬坡的过程。
2.2 吊具爬坡存在问题
2.2.1问题描述
由于机器人的工作行程要求， 在图1所示的卸门机器人站1和装门机械人站4区域， 二
层网格的高度为3.7米， 门吊具的滑触线铝轨的安装高度为5.7米；而在其余路段， 由于消防通道的高度要求， 二层网格的高度为4米，门吊具的滑触线铝轨的安装高度为6米， 因此存在着 2 和汽车爬坡 5 两个吊具的上升路段，坡度为 ± 3°。 但在现场的实际调试运行过程中发现， 部分吊具出现在吊具坡段中停后，无法再次启动，控制器报F006过流报警故障。
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