国际主流主机⼚陆续配置TJA功能，TJA功能具有很强的实⽤性，本⽂对宝马、奔驰、特斯拉配
置的TJA功能进⾏对⽐研究。
随着科技的快速发展，技术的逐渐成熟，汽车的智能化、电⽓化程度越来越⾼，为了保障⼈们
驾驶安全和提⾼交通运输效率，辅助驾驶和⾃动驾驶技术逐渐从实验室推向市场，下⾯主要介
绍美国⾼速公路管理局NHTSA对宝马、奔驰与特斯拉TJA堵车辅助功能对⽐测试研究。
TJA即Traffic Jam Assist，交通拥堵辅助系统。奥迪将这个功能夸⼤后就称其是L3级别⾃动驾
驶。实际上奥迪内部的技术⼿册还是将其归类为⾃适应巡航辅助系统，实际就是将⾃适应巡航
（ACC）、车道保持系统（LKA）和堵车辅助功能加在⼀起。需要指出，配备TJA的车辆必然
有配备AEB功能。
下图为最新奥迪A8的“L3”系统框架图
其中激光雷达有两个作⽤，⼀是AEB增强，⼆是识别路沿。
TJA属于⽐较先进的功能，但实际就是LKA和全速ACC的结合，在2013年的⼤众途锐上就有此
功能，但是TJA功能的测试没有统⼀标准，欧洲NCAP没有TJA测试，只有美国⾼速公路管理局
NHTSA在2019年7⽉起草了⼀份TJA功能测试的试⽤版，并且NHTSA对2017款奔驰E300（顶
配，带双⽬和前向三毫⽶波雷达）、2017款特斯拉Model S90D（配备8个摄像头，固件版本
17.11.10）、2017款宝马540i（配备⼀个前向毫⽶波雷达和双⽬）进⾏测试。测试设备是英国
OXTS的RT3002。
测试场景有三个：
场景⼀：Lead Vehicle AcceleratesThen Decelerates（LVAD）前车加速然后减速，测试车在
⽬标车POV后，测试车时速在8-16公⾥之间（特斯拉的TJA必须在时速⾼于8公⾥时才启
动），POV加速到⼀定速度后保持此速度然后减速直到停⽌。
由于NHTSA设备不⾜，在测试初期，没有使⽤假车（也叫⽓球车或泡沫车）⽽是使⽤了⼀辆有
⼈驾驶的真车（2015款的雷克萨斯LS500）。可以说当时测试是相当危险的。
TJA可以设定跟车距离（实际是跟车时间），LVAD测试中都使⽤最近设置，也就是⼤约1秒，
即前车速度⼀秒⾏驶的距离，这个各个⼚家设定不同，奥迪最激进，设置为1秒，最远为3秒，
是⼀个固定值。也有⼚家可能根据速度⽽不固定，如奔驰在时速40公⾥⼤约为1.2或1.5秒，时速
16公⾥⼤约0.8秒。测试了4个速度，这都是英⾥，换算成公⾥分别是16、24、32、40。宝马和
特斯拉重复5次测试，奔驰是10次，因为的奔驰的测试结果离散程度⾼。
测试结果如上图，宝马测试不佳，出现有该减速未减速的情况，因此宝马测试车的驾驶员踩了
刹车。奔驰的距离⽐较远，表现更优秀，但系统发挥不太稳定。
前车停⽌，测试车也⾃动减速，特斯拉的停车距离远⽐其他两车要长。这⾥的距离是英尺，⼤
约0.3⽶，奔驰宝马都是1.5-2.4⽶的停车距离，特斯拉是2.4-4.2⽶，这就给了其他车插队加塞的
特斯拉全自动驾驶可能。奔驰和宝马可能是有意设计成⽐较短的距离。但是宝马系统差强⼈意，时速36公⾥下没
减速，需要⼈⼯刹车。再有就是NHTSA的测试员对奔驰⽐较有信⼼，奔驰的距离只有1⽶就要
追尾，还没有踩刹车，显然对奔驰信⼼⼗⾜。
考虑到危险后，NHTSA开始⽤假车测试，NHTSA称为Guided Soft Target (GST)，GST的底座
是能够控制假车⾏动速度和轨迹的系统。⼀般都是德国Dynamic Research⽣产，价格⼤约在
150-200万⼈民币左右。
假车到位后，不巧的奔驰E300被借⾛了，只能测宝马和特斯拉。因为是假车，就可以做危险测试，这次NHTSA让假车急刹车，刹车减速度平均达到0.6g，1g意味着从时速100公⾥降到0耗时2.83秒，0.6g就是4.72秒。
宝马和特斯拉都将TJA的跟车距离设置为最近，可以看到时速32以上就直接撞车了，这也可能看出全速ACC和TJA在急刹车情况下，完全不适⽤，⾮常危险。估计在这项测试中奔驰还是能过关的。
宝马和特斯拉都将TJA的跟车距离设置为最远，这次就⽐较好。
场景⼆：突然出现的静⽌车辆，即Suddenly RevealedStopped Vehicle，Cones就是反光⾓锥，也叫反光桶、雪糕通，最学术化的称呼叫⾓锥回复反射诱导器。
25为英尺，即第⼀个⾓锥放在车后35英尺⼤约11⽶处，第⼆个⾓锥放在车后10英尺⼤约3⽶处，SOV与第⼀个⾓锥的距离为200英尺即61⽶以上。过第⼀个⾓锥后，SOV转到临近车道，然后刹车。以16、24、32、40公⾥时速各测5次。
这次宝马540i⼜被借⾛了，NHTSA⽐较缺车，只有特斯拉和奔驰⽐了。TJA设置为最近跟车距离，时速40以上，奔驰有三次合格，有两次追尾到假车，⽽特斯拉则5次都追尾。
场景三，Lead Vehicle Lane ChangeWith Braking，突然有车插队。
测试车距离POV车15英尺⼤约4.5⽶，POV突然进测试车的车道，然后减速到停⽌。这次奔驰⼜被借⾛了，只有宝马和特斯拉⽐。
上图为特斯拉测试结果，绿⾊代表⽆碰撞通过，⿊⾊代表不具备测试条件。数值代表碰撞前速度减少值，⽐如9.0就是在时速25英⾥40公⾥下，设定最近车距，前车慢刹车减速度0.3g下，测试车碰撞前从时速25英⾥减少9.0英⾥，即16英⾥。显然时速15英⾥，即24公⾥下都会发⽣碰撞。变道车减速越多，测试车反应越及时。
上图是宝马的测试结果，某些⽅⾯不如特斯拉，但速度减值还是要⽐特斯拉好⼀点。速度降低的⽐较多，碰撞损害会⽐特斯拉低。
宝马奔驰和特斯拉差不多代表了业内最⾼⽔准，特斯拉是纯电动车，在刹车执⾏器上占有很⼤优势，特斯拉使⽤的博世iBooster相应时间是120毫秒，⽽宝马奔驰燃油车⽤的是ESP，响应时间超过350毫秒，即便如此，特斯拉也没显⽰出优势。反⽽不如奔驰。如果燃油车也都改⽤最新的OneBox线控制动（如博世的IPB、⼤陆的MK C1和ZF TRW的IBC，都可以做到120毫秒相应时间），效果将⼤⼤提⾼。
TJA这个功能只能⽤做辅助驾驶，甚⾄辅助驾驶都有点⼒不从⼼，更不要说⽆⼈驾驶了，设定最短跟车距离⾮常危险，⼀定设置成最远跟车距离，不过这样⼜会被插队加塞。
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