下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行，那么自然有各种传感器。什么巡线（当接触开关用），超声波，限位开关，陀螺仪~~
首先先简单介绍一下实现原理
阶段1
前进
阶段2
超声波检测到前方有障碍（这里指的是楼梯）
车体上升，1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯
阶段3
1号和4号轮子推动小车前进
阶段4
2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了，1号升降装置把2号轮子收回去
汽车轮胎规格阶段5
1号和4号轮子推动小车前进
阶段6
4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯，主动轮停止转动，2号升降装置把4号轮子收回去
阶段7
1号轮子推动小车前进 也就是阶段1
阶段8
也就是阶段2，小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环
额。。攀爬原理差不多就是这样了，接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程中碰到的一些问题
下面是搭建使用的材料和方法。
升降装置1
双孔梁032*4
双孔梁160*2
M4*22螺丝*8
M4螺母*8
然后使用下面的材料把上面搭好的结构连接起来
3*3同步带固定片*4
M4*8螺丝*16
额。。这样滑块就搭好了
拿两根0808*312的单孔梁刚好能穿过滑块
接下来我们来搭齿条
由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能，能够适应不同高度的楼梯，所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点，既然滑轨都有312mm那么长了，齿条肯定不能短
所以我使用了4段齿条拼接起来，至于为什么上面的材料图片中有一根312的单孔梁呢，这是
有原因的。光靠齿条拼接的话在升降过程中齿条与齿条之间的连接处会弯，这一弯齿轮和齿条的啮合就出问题了，哒哒哒滑齿了。至于为什么我会发现这个问题呢，这个就不解释了，说多了都是泪。所以我们要把齿条固定在这根单孔梁上。如下
发布评论