(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201620947738.3
(22)申请日 2016.08.25
(73)专利权人 西安睿诺新能源有限公司
地址 710000 陕西省西安市高新区毕原二
路9号新通科技产业园1号厂房1层
(72)发明人 王　
(51)Int.Cl.
B64F  1/32(2006.01)
B64F  1/36(2017.01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
(54)实用新型名称一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车(57)摘要本实用新型涉及挂弹车技术领域，具体公开一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，包括移动底盘系统、平移举升系统、位姿调整系统、控制驱动系统、外部碰壁信号及声光报警系统、遥控器、电源；所述移动底盘系统包括左右车体框架及中间的连接架；所述举升平移系统包括平移系统和举升系统；所述位姿调整系统包括底座，依次位于底座上方的导向板、横向平移板、纵向平移板、固定板、托架；所述控制驱动系统采用直流驱动式控制系统；所述外部碰壁信号及声光报警系统包括控制器、超声波雷达检测器、绝对值编码器、IO模块、遥控器接收机、电压检测器、报警器、遥控器。本实用新型优点是，以空投导弹为主要挂装对象，适应内埋挂弹，兼顾外挂，体积小、易操作、
调整灵活。权利要求书2页  说明书4页  附图5页CN 206068192 U 2017.04.05
C N  206068192
U
1.一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：包括移动底盘系统(1)、平移举升系统(2)、位姿调整系统(3)、控制驱动系统、外部碰壁信号及声光报警系统、遥控器、为整个设备供电的电源；
汽车内部按钮图解所述移动底盘系统(1)包括左右车体框架(11)及中间的连接架(12)；
所述举升平移系统包括平移系统和举升系统；
所述位姿调整系统(3)包括底座(31)，依次位于底座(31)上方的导向板(32)、横向平移板(33)、纵向平移板(34)、固定板(35)、托架(36)。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：所述左右车体框架(11)上方均固定连接有护板(13)，所述护板(13)前端安装有用于放置弹体的弹托(14)；
所述左右车体框架(11)底部的前端装有前轮驱动总成，后端装有后轮总成；
所述连接架(12)上安装有精密直线导轨(15)和齿条(16)。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：所述平移系统包括平移车体(21)和位于平移车体(21)内部的电动推杆(22)，所述电动推杆(22)下方设有与齿条(16)啮合的移动齿轮(23)；
所述举升系统包括两套同步运动的平行四边形连杆机构(24)和与所述平行四边形连杆机构(24)连接的两对举升臂(25)。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：所述导向板(32)
两端各设有两个互相平行的横向滑轨槽(321)，在所述导向板(32)一端的两个横向滑轨槽(321)中间处设有横向齿条；
所述横向平移板(33)下方设有与所述横向滑轨槽(321)配合的两条横向滑轨(332)、与所述横向齿条啮合的横齿轮(333)，上方设有两条对称的纵向滑轨(331)和一个纵齿轮(334)；
所述纵向平移板(34)下方设有与所述纵向滑轨(331)配合的纵向滑轨(331)槽、与所述纵齿轮(334)啮合的纵向齿条；
所述固定板(35)上安装有定位销(37)；
所述托架(36)上方四角设有四个滚轮(361)。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：所述控制驱动系统采用直流驱动式控制系统，包括HMI人机界面接口、控制器、五个独立的子控制系统，所述子控制系统包括五个伺服驱动器和与之分别通讯的一个用于控制移动底盘系统(1)移动的大车行走电机、一个用于控制平移车体(21)移动的小车行走电机、一个用于电动推杆(22)的平移电机、一个举升电机、一个用于控制位姿调整系统(3)运行的微调电机。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在于：所述外部碰壁信
号及声光报警系统包括控制器、超声波雷达检测器、绝对值编码器、IO 模块、遥控器接收机、电压检测器、报警器、遥控器，所述控制器的输入端与绝对值编码器、超声波雷达检测器连接，输出端与IO模块连接，所述IO模块与控器、遥控器接收机、电压检测器、报警器均连接。
7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，其特征在
于：所述遥控器包括电源开关、急停按钮、启动按钮、位置选择按钮、行走举升选择开关、右十字开关、左十字开关。
一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车
技术领域
[0001]本实用新型涉及挂弹车技术领域，特别是指一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车。
背景技术
[0002]运弹车是属于导弹武器系统专用地面保障设备，其作用是运载、暂存导弹。根据空面导弹使用保障程序，导弹必须由技术阵地转到发射阵地，在发射阵地经过挂弹车完成导弹向载机的挂装与卸载。使用到的保障设备有运弹车、吊车、挂弹车。常规保障流程为：运弹车将导弹运输至发射阵地，吊车将导
弹从运弹车吊装至挂弹车，挂弹车将导弹挂装至飞机发射架。但是发射阵地通常不配备吊车，所以要完成挂弹工作必须请汽车吊装，保障费用高。现有的挂弹车在使用过程中挂弹人员操作劳动强度较大；其他厂家的挂弹车或者体积大，无法完成机身下挂装，或者自动性差，操作人员强度大。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是提供一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，该型挂弹车以空投导弹为主要挂装对象，适应内埋挂弹，兼顾外挂，体积小、易操作、调整灵活。[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用了以下的技术方案：一种无人驾驶电动遥控智能运、挂弹综合保障车，包括移动底盘系统、平移举升系统、位姿调整系统、控制驱动系统、外部碰壁信号及声光报警系统、遥控器、为整个设备供电的电源；
[0005]所述移动底盘系统包括左右车体框架及中间的连接架；
[0006]所述举升平移系统包括平移系统和举升系统；
[0007]所述位姿调整系统包括底座，依次位于底座上方的导向板、横向平移板、纵向平移板、固定板、托架。
[0008]其中，所述左右车体框架上方均固定连接有护板，所述护板前端安装有用于放置弹体的弹托；
[0009]所述左右车体框架底部的前端装有前轮驱动总成，后端装有后轮总成；[0010]所述连接架上安装有精密直线导轨和齿条。
[0011]其中，所述平移系统包括平移车体和位于平移车体内部的电动推杆，所述电动推杆下方设有与齿条啮合的移动齿轮；
[0012]所述举升系统包括两套同步运动的平行四边形连杆机构和与所述平行四边形连杆机构连接的两对举升臂。
[0013]其中，所述导向板两端各设有两个互相平行的横向滑轨槽，在所述导向板一端的两个横向滑轨槽中间处设有横向齿条；
[0014]所述横向平移板下方设有与所述横向滑轨槽配合的两条横向滑轨、与所述横向齿条啮合的横齿轮，上方设有两条对称的纵向滑轨和一个纵齿轮；
[0015]所述纵向平移板下方设有与所述纵向滑轨配合的纵向滑轨槽、与所述纵齿轮啮合
的纵向齿条；
[0016]所述固定板上安装有定位销；
[0017]所述托架上方四角设有四个滚轮。
[0018]其中，所述控制驱动系统采用直流驱动式控制系统，包括HMI人机界面接口、控制器、五个独立的子控制系统，所述子控制系统包括五个伺服驱动器和与之分别通讯的一个用于控制移动底盘系统移动的大车行走电机、一个用于控制平移车体移动的小车行走电机、一个用于电动推杆的平移电机、一个举升电机、一个用于控制位姿调整系统运行的微调电机。
[0019]其中，所述外部碰壁信号及声光报警系统包括控制器、超声波雷达检测器、绝对值编码器、IO模块、遥控器接收机、电压检测器、报警器、遥控器，所述控制器的输入端与绝对值编码器、超声波雷达检测器连接，输出端与IO模块连接，所述IO模块与控器、遥控器接收机、电压检测器、报警器均连接。
[0020]其中，所述遥控器包括电源开关、急停按钮、启动按钮、位置选择按钮、行走举升选择开关、右十字开关、左十字开关。
[0021]本实用新型的有益效果在于：移动底盘整体较轻且节省材料，可靠性好、行进稳定且车体震幅小；
[0022]平移系统结构简单，运行平稳，举升系统采用平行四边形连杆机构，可实现大行程举升；
[0023]位姿调整系统保证导弹接近挂点时的精确对正，缩短挂载时间，防止载机和工件发生碰撞损坏；
[0024]外部碰壁信号及声光报警系统防止载机和运弹车发生碰撞损坏，及时报警。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对-实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本实用新型的结构示意图；
[0027]图2为移动底盘的结构示意图；
[0028]图3为平移举升系统的结构示意图；
[0029]图4为位姿调整系统的结构示意图；
[0030]图5为驱动控制系统框架结构示意图；
[0031]图6为外部碰壁信号及声光报警系统框架结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下