mpc横向参数

在车辆动力学模型中，MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）横向参数通常涉及车辆的横向运动控制，主要目的是确保车辆在行驶过程中能够准确地跟踪预定的路径或轨迹。这些参数对于实现车辆的稳定、安全和高效行驶至关重要。

一些常见的MPC横向参数包括：

车辆质心侧偏角（Vehicle Yaw Rate）：这是描述车辆绕其垂直轴旋转的角速度。在横向控制中，通过调整车辆的转向角和车速，可以控制车辆的质心侧偏角，从而实现对车辆行驶轨迹的精确控制。

轮胎侧偏角（Tire Sideslip Angle）：这是轮胎速度与车辆速度之间的夹角。轮胎侧偏角的大

小直接影响车辆的横向稳定性和操控性能。通过调整轮胎侧偏角，可以控制车辆的横向运动和轨迹跟踪性能。

车辆横向速度（Vehicle Lateral Velocity）：这是车辆沿垂直于行驶方向的速度分量。通过监测和控制车辆的横向速度，可以实现对车辆轨迹的精确跟踪。

车辆纵向速度（Vehicle Longitudinal Velocity）：这是车辆沿行驶方向的速度分量。虽然MPC横向控制主要关注车辆的横向运动，但纵向速度也会对横向控制产生影响，因此需要进行适当的考虑和控制。

轮胎速度级别

前轮转向角（Front Wheel Steering Angle）：这是前轮相对于车辆纵向轴线的夹角。通过调整前轮转向角，可以改变车辆的行驶方向和轨迹，从而实现对车辆横向运动的控制。

这些参数在MPC横向控制中扮演着重要的角，通过优化和调整这些参数，可以实现车辆的精确轨迹跟踪、稳定性和操控性能的提升。需要注意的是，具体的参数选择和控制策略会根据车辆类型、行驶环境和控制目标等因素而有所不同。