受益环节与增量预测
1.产业链受益环节
由上一章成本拆分测算我们可以看出，特斯拉人形机器人零部件中，最大价值量环节在肢体活动关节执行器部分，其次是运动控制系统及处理器（Autopi l ot+FSD+Dojo）。而特斯拉的运动控制系统为自研，芯片以三星、台积电代工为主，国产替代空间暂不明朗。对于国内相关产业链公司，主要受益环节集中在执行器元件。
特斯拉发布会
执行器元件主要关注以下组件：
1）谐波减速器：是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。具有承载力大、减速比高、质量较轻、精度较高的特点。根据发布会信息，特斯拉Optimus旋转执行器均使用谐波减速器，其市场化将使谐波减速器行业产生新的增量。
建议重点关注特斯拉人形机器人对谐波减速器的利好，原因如下：
人形机器人对谐波减速器的使用量远高于工业机器人、协作机器人。工业机器人谐波减速器使用量1-6台，协作机器人谐波减速器使用量6-7台，而特斯拉Optimus 单台使用量达到16台。
谐波减速器价值量较高，根据上文测算，一台特斯拉Optimus使用16台谐波减速器，价值量约在4844美元，占整机21.16%。
谐波减速器在国内存在世界级头部玩家绿地谐波等企业，存在进入特斯拉供应链的可能。
图：谐波减速器
2）直线执行器（线性驱动）：采用内部旋转螺杆结构，通过永磁力矩电机带动螺杆旋转推动执行杆，将旋转运动转为直线运动，出力较高，相当于人的大小腿肌肉。
建议关注特斯拉人形机器人对直线执行器的利好，原因如下：
特斯拉Optimus对直线执行器单台使用量达到12台，数量较高。
直线驱动器在国内存在成熟厂商捷昌驱动等企业，且特斯拉使用直线执行器的重要目的之一在于降本，国产直线驱动器具有一定价格优势，存在进入特斯拉供应链的可能。
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