第1章智能网联汽车基础知识
练习参考答案
一、名词解释
1．智能汽车
答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车
答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车
答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车
答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车
无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题
1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
4．我国把智能网联汽车网联化划分为3个等级，1级为网联辅助信息交互；2级为网联协同感知，3
级为网联协同决策与控制。
5．对应美国SAE分级标准，无人驾驶专指L4 、L5 阶段，汽车能够在限定环境乃至全部环境下完成全部的驾驶任务。
三、选择题
1．不属于自动驾驶汽车的是（A ）。
A．L0级B．L1级C．L2级D．L3级
2．属于无人驾驶汽车的是（D ）。
A．L1级B．L2级C．L3级D．L4级
3．能够实现V2X通信的是（C ）。
A．蓝牙B．Wi-Fi C．DSRC D．4G
4．不属于智能网联汽车关键零部件的是（A ）。
A．近距离超声波雷达B．中程毫米波雷达
C．激光雷达D．短程毫米波雷达
5．自主式驾驶辅助不包括（D ）。
A．前向碰撞预警系统B．车道偏离预警系统
C．盲区监测系统D．车道内自动驾驶系统
四、问答题
1．智能汽车、智能网联汽车、自动驾驶汽车和无人驾驶汽车之间是什么关系？
答：智能汽车范围最广，具有L1~L5以及其他应用于L0的智能辅助驾驶系统技术的汽车，都属于智能汽车；无人驾驶汽车范围最小，主要是指具有L4和L5级属性的汽车；自动驾驶汽车是指具有L1~L5，但不包括预警提示、短暂干预的辅助驾驶系统等技术的汽车；智能网联汽车是智能汽车与车联网交集的产品，从更为广义的角度来看，智能网联汽车已不是特指某类或单个车辆，而是以车辆为主体和主要节点，由车辆、道路基础设施、通信设备及交通控制系统，以及数据存储与处理系统等共同构成的综合协调系统，是未来智能交通系统下车联网环境中发挥着重要作用的智能终端，最终实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶的新一代多车辆系统。
2．驾驶员对车辆控制权分几种？
答：分为驾驶员拥有车辆全部控制权、驾驶员拥有车辆部分控制权、驾驶员不拥有车辆控制权3种形式
3．智能网联汽车“三横两纵”技术结构具体包含哪些内容？
答：三横包括基础支撑技术、信息交互关键技术和车辆/设施关键技术；两纵是指车载平台和基础设施。
4．智能网联汽车的关键零部件有哪些？
答：智能网联汽车的关键零部件主要有车载光学系统、车载雷达系统、高精定位系统、车载互联终端、集成控制系统等。
5．智能网联汽车的关键共性技术有哪些？
答：智能网联汽车的关键共性技术主要有多源信息融合技术、车辆协同控制技术、数据安全及平台软件、人机交互及共驾技术、基础设施与技术法规等。
第2章智能网联汽车环境感知系统
练习参考答案
一、名词解释
1．超声波传感器
答：超声波传感器也称超声波雷达，它是利用超声波的特性研制而成的传感器，是在超声波频率范围内将交变的电信号转换成声信号或将外界声场中的声信号转换为电信号的能量转换器件。
2．毫米波雷达
答：毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达，毫米波是指长度为1～10mm的电磁波，对应的频率范围为30～300GHz。
3．激光雷达
答：激光雷达是工作在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。
4．视觉传感器
答：视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模/数转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像。
5．传感器融合
答：传感器融合就是将多个传感器获取的数据、信息集中在一起综合分析，以便更加准确、可靠地描述外界环境，从而提高系统决策的正确性。
二、填空题
1．智能网联汽车的环境感知系统由信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元组成。
2．视觉传感器包括单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头和环视摄像头。
A．超声波传感器B．毫米波雷达C．激光雷达D．视觉传感器
2．不适合做为盲区监测系统传感器的是（C ）。
A．短程毫米波雷达B．中程毫米波雷达
C．远程毫米波雷达D．视觉传感器
3．在基于特征的交通标志识别中，一般不作为特征的是（D ）。
A．颜特征B．形状特征C．纹理特征D．空间关系特征4．行人识别常用的传感器是（  D ）。
A．超声波传感器B．毫米波雷达C．激光雷达D．视觉传感器
5．智能网联汽车最常见的传感器融合是（C ）。
A．毫米波雷达与激光雷达的融合B．毫米波雷达与超声波传感器的融合
C．毫米波雷达与视觉传感器的融合D．激光雷达与视觉传感器的融合
四、问答题
汽车雷达1．智能网联汽车的环境感知系统中的惯性元件和定位导航，主要作用是什么？
答：惯性元件和定位导航主要是获取车辆的行驶速度、姿态方位等信息，为智能网联汽车的定位和导航提供有效数据。惯性元件主要是指汽车上的车轮转速传感器、加速度传感器、微机械陀螺仪、转向盘转角传感器等，通过它们感知汽车自身的行驶状态。定位导航是指GPS或北斗导航系统，利用它们可以感知汽车自身的位置。
2．毫米波雷达在智能网联汽车上的应用主要有哪些？
答：毫米波雷达在智能网联汽车上的应用主要有自适应巡航控制系统、前向碰撞预警系统、自动制动辅助系统、盲区监测系统、自动泊车辅助系统、变道辅助系统等先进驾驶辅助系统（ADAS）。
3．少线束激光雷达和多线束激光雷达在应用上有什么区别？
答：少线束激光雷达主要用于智能网联汽车的先进驾驶辅助系统，多线束激光雷达主要用于制作无人驾驶汽车的高精度地图，并进行道路和车辆的识别等。
4．视觉传感器在无人驾驶汽车上能够实现哪些功能？
答：视觉传感器在无人驾驶汽车上的应用主要是环境感知，以摄像头的方式出现。通过视觉传感器实现的感知功能有车道线识别、障碍物识别、交通标志和地面标志识别、可通行空间识别、交通信号灯识别。
5．运动车辆的识别方法主要有哪些？
答：目前用于识别前方运动车辆的方法主要有基于特征的识别方法、基于机器学习的识别方法、基于光流场的识别方法和基于模型的识别方法等。
第3章智能网联汽车无线通信系统
练习参考答案
一、名词解释
1．无线通信
答：无线通信就是不用导线、电缆、光纤等有线介质，而是利用电磁波信号在自由空间中传播的特性进行信息交换的一种通信方式。无线通信可以传输数据、图像、音频和视频等。
2．V2X通信
答：智能网联汽车V2X通信代表车辆与车辆通信（V2V）、车辆与基础设施通信（V2I）、车辆与行人通信（V2P）、车辆与应用平台或云端通信（V2N）。
3．DSRC通信
答：DSRC（专用短程通信技术）是一种高效的短程无线通信技术，它可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，例如车辆与车辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）双向通信，实时传输图像、语音和数据信息，将车辆和道路有机连接。
4．LTE-V通信
答：LTE-V是我国具有自主知识产权的V2X技术，是按照全球统一规定的体系架构及其通信协议和数据交互标准，在车辆与车辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）、车辆与行人（V2P）之间组网，构建数据共享交互桥梁，助力实现智能化的动态信息服务、车辆安全驾驶、交通管控等。
5．移动通信
答：移动通信是指通信的双方至少有一方在运动中实现通信的方式，包括移动台与固定台之间、移动台与移动台之间、移动台与用户之间的通信。在移动通信中，常处于移动状态的电台称为移动台，常处于固定状态的电台称为基地台或。