体的运动轨迹。现在多点激光雷达主要是⽤于⽆⼈驾驶汽车。单线激光雷达就是激光源发出的线束是单线的，只能追踪单个物体的运动轨迹。
多点多线束激光雷达
多线激光雷达，顾名思义，就是通过多个激光发射器在垂直⽅向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。多少线的激光雷达合适，主要是说多少线的激光雷达扫出来的物体能够适合算法的需求。理论上讲，当然是线束越多、越密，对环境描述就更加充分，这样还可以降低算法的要求。
3D 多线激光雷达在⽆⼈驾驶运⽤中拥有两个核⼼作⽤。
1）3D 建模进⾏环境感知。通过激光扫描可以得到汽车周围环境的3D 模型，运⽤相关算法⽐对上⼀帧和下⼀帧环境的变化可以较为容易的探测出周围的车辆和⾏⼈。
2）SLAM 加强定位。3D 激光雷达另⼀⼤特性是同步建图（SLAM），实时得到的全局地图通过和⾼精度地图中特征物的⽐对，可以实现导航及加强车辆的定位精度。
⽬前，车载激光雷达的产品及⽣产⼚商主要集中于国外，包括美国Velodyne公司、美国Quanegy公司以及德国IBEO公司等。国内的激光雷达产品主要以2D激光雷达为主，多⽤于地形测绘、建筑测量、家⽤服务机器⼈等领
域。不过，国内以速腾聚创、镭神智能、思岚科技等创业公司以及巨星科技、⼤族激光等上市公司为代表的企业也开始尝
试逐步进⼊车⽤激光雷达⾏业。同时，由于⽬前昂贵的价格成为车⽤激光雷达市场推⼴的最⼤障碍，因此低成
本化是其未来最主要的发展趋势。
单线激光雷达实际上是⼀个⾼同频脉冲激光测距仪，加上⼀个⼀维旋转扫描。单线激光雷达的特点：
只有⼀路发射和⼀路接收，结构相对简单，使⽤⽅便；
扫描速度⾼、⾓度分辨率⾼；
体积、重量和功耗低；
可靠性更⾼；
成本低；
激光雷达实际上是⼀种⼯作在光学波段（特殊波段）的雷达，它的优点⾮常明显：
1、具有极⾼的分辨率：激光雷达⼯作于光学波段，频率⽐微波⾼2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相⽐，
激光雷达具有极⾼的距离分辨率、⾓分辨率和速度分辨率；
2、抗⼲扰能⼒强：激光波长短，可发射发散⾓⾮常⼩（µrad量级）的激光束，多路径效应⼩（不会形成定向发射，与微波或者毫⽶波产⽣多路径效应），可探测低空/超低空⽬标；汽车雷达
3、获取的信息量丰富：可直接获取⽬标的距离、⾓度、反射强度、速度等信息，⽣成⽬标多维度图像；
4、可全天时⼯作：激光主动探测，不依赖于外界光照条件或⽬标本⾝的辐射特性。它只需发射⾃⼰的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取⽬标信息。
发布评论