智能驾驶汽车环境感知传感器主要有超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、单/双/三目摄像头、环视摄像头以及夜视设备。目前，处于开发中的典型智能驾驶车传感器配置如表 1所示。
表 1 智能驾驶汽车传感器配置
∙ 环视摄像头：主要应用于短距离场景，可识别障碍物，但对光照、天气等外在条件很敏感，技术成熟，价格低廉；
∙ 摄像头：常用有单、双、三目，主要应用于中远距离场景，能识别清晰的车道线、交通标识、障碍物、行人，但对光照、天气等条件很敏感，而且需要复杂的算法支持，对处理器的要求也比较高；
∙ 超声波雷达：主要应用于短距离场景下，如辅助泊车，结构简单、体积小、成本低；
∙ 毫米波雷达：主要有用于中短测距的 24 GHz 雷达和长测距的 77 GHz 雷达 2 种。毫米波雷达可有效提取景深及速度信息，识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力，但在环境障碍物复杂的情况下，由于毫米波依靠声波定位，声波出现漫反射，导致漏检率和误差率比较高；
∙ 激光雷达：分单线和多线激光雷达，多线激光雷达可以获得极高的速度、距离和角度分辨率，形成精确的 3D 地图，抗干扰能力强，是智能驾驶汽车发展的最佳技术路线，但是成本较高，也容易受到恶劣天气和烟雾环境的影响。
∙ 不同传感器的感知范围均有各自的优点和局限性（见图 1），现在发展的趋势是通过传感器信息融合技术，弥补单个传感器的缺陷，提高整个智能驾驶系统的安全性和可靠性。
图 1 环境感知传感器感知范围示意图
全新奥迪A8配备自动驾驶系统的传感器包括
-12个超声波传感器，位于前后及侧方
-4个广角360度摄像头，位于前后和两侧后视镜
-1个前向摄像头，位于内后视镜后方
-4个中距离雷达，位于车辆的四角
-1个长距离雷达，位于前方
-
1个红外夜视摄像头，位于前方
-1个激光扫描仪Laser Scanner，位于前方
传感器的布置原则
无人车传感器的布置，需要考虑到覆盖范围和冗余性。
覆盖范围：车体360度均需覆盖，根据重要性，前方的探测距离要长（100m），后方的探测距离稍短（80m），左右侧的探测距离最短（20m）。为了保证安全性，每块区域需要两个或两个以上的传感器覆盖，以便相互校验，如下图所示[1]：
图2： 一种典型的传感器全覆盖、多冗余配置示意图
Host Vehicle是无人车实体，ESR，RSDS是毫米波，UTM、LUX、HDL是激光，Camera是工业相机。从图中也可以看出，各个方向上均有多个传感器配置。为了简洁，图中的Camera只画出了前方的，实际上前后左右Camera配置了很多个，使得系统的冗余度更高。
具体安装在车上，是这样样子的：
汽车雷达图3：传感器在无人车上的实际安装，大部分传感器都是隐藏式安装（车前保、后保内），唯一的特例，三维激光安装在车顶上。
前后探测距离的差异，主要是考虑一些特殊场景下的安全问题。
例如，车辆刚驶出高速公路服务区，准备自动变道：初始车速 V1=60km/h；变道过程约需要 t = 3 s；变道完成时与后方车辆的车间时距 τ ≥ 2 s （注 1）左后方来车车速 V2 = 120 km/h；为保证变道安全，本车与左后方车辆的初始安全距离至少为
(V2－V1)×(t+τ)=(120km/h－60km/h)×(3s+2s) ≈ 83m
注1：目前自动变道无相关的法规要求， 故参考 GB /T20608-2006《智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法》中， 第5.2.2 条对自适应巡航的车间时距做出规定：τ_min 为可供选择的最小的稳态车间时距， 可适用于各种车速 v 下的 ACC 控制。τ_min ( v) 应大于或等于 1 s，并且至少应提供一个在 1.5 ~ 2.2 s 区间内的车间时距 τ。在自动变道场景的计算中，为保证安全，选取 τ = 2 s 进行计算。
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