HUAT TruckSim
TruckSim 案例演示
TruckSim 介绍与基本操作 ....................................................................................2
转向盘角阶跃输入............................................................................................. 11
Trucksim 蛇形试验 ............................................................................................ 32
TruckSim/Simulink 联合仿真............................................................................... 39
八字环绕试验 Trucksim 实现............................................................................... 42
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HUAT TruckSim
TruckSim 介绍与基本操作
仿真软件，TruckSim 模型在计算机上运行的速度比实时快 3-6 倍，可以仿真车
辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的 操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽 车控制系统的开发。TruckSim 可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细 的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
1.TruckSim 软件功能
适用于中型到重型的卡车，客车和挂车动力学特性的仿真和分析。与轿车
相比，卡车和客车使用不同的转向系统，而且还会有双轮胎，多轴的布置形式，
并有多种的拖车－挂车组合形式。
Trucksim 有两个大的类别，一种是刚性车体，另一种车架可扭转，而且带
驾驶室悬置，每一个类别里都有 12 种基本的整车布置形式。扭转车架可供选择
（需额外的费用），如可得到车架的数据，这种结构的模型便可得到更准确的
境下。提供的车型种类几乎涵盖了世界上的大部分卡车和客车。
可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；可以 通过软件如 MATLAB，Excel 等进行绘图和分析；可以图形曲线及三维动画形
式观察仿真的结果；包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，
三维动画回放工具，功率谱分析模块；程序稳定可靠；
软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，提供与一些硬件实时系统的接 口，可联合进行 HIL 仿真；先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；可实
量的仿真结果输出；提供多种车型的建模数据库；
2.TruckSim 软件特点
1.使用方便，报告与演示，运算迅速，仿真精确
软件的所有组成部分都由一个图形用户界面来控制。用户通过点击
“RunMath Model”来进行仿真。通过点击“Animate”按钮可以以三维动画形式观
察仿真的结果。点击“Plot”按钮可以察看仿真结果曲线。很短的时间内，你就可
以掌握 CarSim/Trucksim 的基本使用方法，完成一次简单仿真并观察仿真结果。
所要设置或调整的特性参数都可以在图形界面上完成。150 多个图形窗口 使用户能够访问车辆的所有属性，控制输入，路面的几何形状，绘图及仿真设 置。利用 CarSim/Trucksim 的数据库建立一个车辆模型并设置仿真工况，在很 短的时间内即可完成。在数据库里有一系列的样例并允许用户建立各种组件、
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HUAT TruckSim
车辆及测试结果的库文件。这一功能使得用户能够迅速地在所做的不同仿真之
间切换，对比仿真结果并作相应的修改。车辆及其参数是利用各种测试手段所
得到的数据和表格，包括实验测试及悬架设计软件的仿真测试等。
CarSim/Trucksim 为快速建立车辆模型提供了新的标准。
CarSim/Trucksim 输出的数据可以导出并添加到报告、excel 工作表格及
PowerPoint 演示中。仿真的结果也可以很方便地导入到各种演示软件中。
CarSim 将整车数学模型与计算速度很好地结合在一起，车辆模型在主频为
3GHz 的 PC 机上能以十倍于实时的速度运行。速度使得 CarSim/Trucksim 很容
易支持硬件在环（HIL）或软件在环(SIL)所进行的实时仿真。CarSim/Trucksim
支持 Applied Dynamics Internatinal (ADI)，A&D，dSPACE，ETAS，Opal-RT 及
其它实时仿真系统。CarSim/Trucksim 这一快速特性也使得它可以应用于优化及
试验设计等。
CarSim/Trucksim 建立在对车辆特性几十年的研究基础之上，通过数学模型 来表现车辆的特性。每当加入新的内容时，都有相应的实验来验证。使用 CarSim/Trucksim 的汽车制造商及供应商提供了很多关于实验结果与 CarSim
/Trucksim 仿真结果一致性的报告。
2、标准化及可扩展性
CarSim/Trucksim 可以在一般的 Windows 系统及便携式电脑上运行。
CarSim /Trucksim 也可以在用于实时系统的计算机上运行。数学模型的运动关
系式已经标准化并能和用户扩展的控制器，测试设备，及子系统协调工作。这
些模型有以下三种形式：CarSim/Trucksim 自带的内嵌模块 嵌入模型的
MATLAB/Simulink S-函数。具有为生成单独 EXE 文件的可扩展 C 代码的库文汽车驾驶教程
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