国内高精地图产业一览
截止2019年5月，中国有19家企业获得导航电子地图制作甲级测绘资质。分别是百度、长地万方、四维图新、高德、凯立德、易图通、城际高科、国家基础地理信息中心、科菱航睿、光庭信息、浙江省第一测绘院、江苏省基础地理信息中心、灵图、立德空间信息、滴图科技、中海庭、初速度、宽凳科技、江苏晶众、江苏智途。
宝马中国
1、长地万方
百度地图已经完成30万公里的高速公路和部分城市道路测绘，相对精度达到10-20厘米。这些收集到的道路数据通过人工智能自动识别，并由人工验证信息后再上传至云端，目前百度自动驾驶地图数据自动化处理程度达到90%以上。百度也利用Learning-Map平台以众包模式收集更新道路数据，只要安装了百度地图和传感器，车内手机、后装硬件和车端传感器采集到的环境数据，都会发送到该平台。百度现已和福田、一汽、比亚迪、大众等诸多车企达成合作，共同研发自动驾驶地图。人们很快就能看到百度自动驾驶地图出现在江淮明年下半年推出自动驾驶量产车型上，未来也将应用在宝马、大众汽车上。近期，百度和博世集团、TomTom等相关产业巨头打造起一个“AIbased Map”，融汇基础数据、出行方式、智慧交通等信息，共同构建起“
地图大脑”。
2、四维图新
2013年，四维图新开始了在自动驾驶地图领域的技术研究和探索。2015年成立智能地图事业部，正式开启面向Level3及以上自动驾驶系统的自动驾驶地图产品化研发与商业化落地工作。如今，四维图新已经掌握了从数据采集、自动化制图到众包更新以及快速迭代的自动驾驶地图完整产品能力解决方案。目前，四维图新已于2019年初与宝马签署自动驾驶地图及相关服务许可协议，将为宝马集团所属品牌在中国2021 年至2024 年量产上市的新平台提供面向 L3 及以上自动驾驶系统的自动驾驶地图产品及服务。
3、高德地图
高德地图在2014年被阿里巴巴收购，并于同年开始自动驾驶地图研发。2016年10月高德宣布在自动驾驶汽车开发测试期间，将免费向汽车行业的合作伙伴提供自动驾驶地图数据。2017年8月，高德与千寻位置合作研发自动驾驶地图+高精度定位。目前高德已经完成了超过32万公里的自动驾驶高精地图采集。高德专门用于HAD级别自动驾驶地图的采集车主要通过
2个激光雷达和4个摄像头采集道路信息，精度可达10厘米。高德和精准位置服务商千寻位置合作，提供“自动驾驶地图+高精度定位”综合解决方案。目前双方在车道级定位上的解决方案可以实现普通道路条件下横向误差和纵向误差在7cm以内，高速/城市环路条件下横向误差6cm，纵向误差5cm以内。高德先后和博世、英伟达、凯迪拉克合作研发自动驾驶地图中定位图层和数据更新方案。其自动驾驶高精地图已经应用在凯迪拉克的SuperCruise系统上。
4、滴图科技
滴图（北京）科技有限公司成立于2016年02月，是北京小桔科技有限公司的全资子公司，后者就是我们常说的“滴滴出行”。不同于BAT收购现成的测绘公司。2017年11月，滴图科技获得了导航电子地图制作的甲级测绘资质。庞大的快车、专车、出租车队伍对于滴滴来说是一笔财富，公司可以通过众包模式，利用滴滴运营车辆收集各地道路信息，数据量也是不可想象的。众包车辆的配置会决定回传哪些数据，决定更新哪些地图要素，未来滴滴就有能力参与到定义车辆的环节中去，利用自动驾驶功能和地图测绘结合，实现最终的理想更新模式。
5、立得空间
立得空间信息技术股份有限公司（简称立得空间）成立于1999年9月，是由武汉大学、两院院士李德仁、国内知名科技投资公司等共同组建的高科技企业，立得空间的主营业务由移动测量、智慧城市大数据及行业应用、物联网地图三大板块鼎足而成。立得空间是中国移动测量系统（MMS：Mobile Mapping System）的发明人，致力于运用“天-空-地”移动测量技术推动测绘产业变革，促进地理空间大数据的快速获取与利用。
6、初速度
北京初速度科技有限公司（Momenta）成立于2016年，致力于“打造自动驾驶大脑”，其核心技术是基于深度学习的环境感知、高精度地图、驾驶决策算法，致力于建设以机器视觉为主的自动驾驶导航地图的完整技术方案，大幅提升高精地图的建图效率，降低建图成本，实现自动驾驶的高精度定位和导航。产品包括不同级别的自动驾驶方案，以及衍生出的大数据服务。Momenta高精地图主要通过提取众包车辆拍摄的2D图像语义点(车道标线、标牌等地标点），鉴于多张图像存在视差，Momenta利用点的对应关系，融合来自GPS和IMU的数据，可创建更高精度的地图，即可重建道路、交通标志及周围环境的3D位置。其成本据说可到使
用激光雷达方案的1/10甚至1/100。
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7、宽凳科技
宽凳（北京）科技有限公司成立于2016年03月，致力于通过智能众包高精度地图商业模式推动自动驾驶的广泛应用。核心技术包括深度学习、图像识别、三维视觉、智能机器人、地图构建以及基于此的大数据云服务。在地图采集上，传统地图企业多采用激光雷达的方案，宽凳科技则更重视视觉方案，其地图采集设备并没有装备激光雷达。随着自动驾驶技术和高精地图产业的发展，市场空间加大，势必会有更多的企业争取获得甲级测绘资质并进入自动驾驶用高精地图产业。
8、DeepMotion
DeepMotion目前未获得甲级测绘资质，成立于2017年7月，为无人驾驶汽车提供基于多传感器融合的3D环境感知、高精定位、以及高精地图构建的解决方案。以高精地图为核心，强调三维视觉与深度学习的结合、以及解决方案的可部署与可量产化。产品将包括硬件设备、软件算法以及相关的数据服务，并且注重针对中国交通道路环境特点的适配与优化。目前DeepMotion已经能达到前后30-40cm、左右10-20cm的定位精度。
面临的挑战
近几年，国内外科研机构和企业等开始了对高精度地图进行了大量研究，并准备商业化应用。国内外已经对高精度地图的使用方法进行了框架性的设计。但现阶段高精地图还存在以下问题：1）绝大多数高精度地图数据采集更新慢、采集成本较高等问题。2）高精度地图中不仅仅需要传感器采集的精确数据，还需要标准的数据地图格式。目前，针对高精度地图主流的地图数据格式有OpenDRIVE和Navigation Data Standard（简称，NDS）等。OpenDRIVE主要面向交通与驾驶方面，将车道、道路、信号灯以及路面属性均标准化；NDS则由汽车制造商和供应商共同开发，旨在面向无人驾驶导航应用，采用模块化的分层结
构，目前已经有超过60家企业、供应商和高校机构加入该标准，包括百度、高德、Here、TomTom等。但是上述主流的地图标准中的数据存储格式均是基于欧洲道路设计，难以完全覆盖国内复杂多变的交通环境以及道路特征及交通规制。3）目前国内研究高精度地图的企业、机构很多，陆续发布高精度地图相关调研报告，但并未形成统一的标准。