(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811635557.7
(22)申请日 2018.12.29
(71)申请人 长城汽车股份有限公司
地址 071000 河北省保定市朝阳南大街
2266号
(72)发明人 刘洪亮　葛建勇　和林　常仕伟　
卜玉帅　王天培　刘宏伟　张凯　
滕汝英　
(74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事
务所(普通合伙) 11201
代理人 张润
(51)Int.Cl.
G08G  1/0967(2006.01)
G08G  1/16(2006.01)
(54)发明名称自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆(57)摘要本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝
道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，
并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。权利要求书3页  说明书8页  附图9页CN 110619757 A 2019.12.27
C N  110619757
A
1.一种自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆行驶前方的道路信息；
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；
如果是，则进一步根据导航信息从所述匝道分叉道路选择目标分支，并在所述车辆驶入所述目标分支之前，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道；
保定长城汽车
控制所述车辆向所述目标车道变道。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道，包括：
判断所述目标分支中的最右侧车道是否正常；
如果是，则将所述目标分支中的最右侧车道作为所述目标车道。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道，还包括：
如果所述目标分支中的最右侧车道异常；
则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
4.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，在根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道之前，还包括：
判断所述目标分支与所述车辆之间的距离；
当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道。
5.一种自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆行驶前方的道路信息；
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道分叉道路；
如果是，则进一步根据导航信息从所述主道分叉道路选择目标分支；
根据所述目标分支内的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道；
控制所述车辆向所述目标车道变道。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述根据所述目标分支内的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：
当所述目标分支内的主道数量为1条车道且第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；
当所述目标分支内的主道数量为2条车道且第二车道正常时，将所述第二车道作为所述目标车道，否则进一步判断第一车道是否正常，并在第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；
当所述目标分支内的主道数量为3条车道且第二车道正常时，将所述第二车道作为所述目标车道，否则进一步判断第三车道是否正常，并在第三车道正常时，将所述第三车道作为所述目标车道，否则进一步判断第一车道是否正常，并在第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道。
7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，还包括：
当所述目标分支为右分支且目标分支内的车道均异常时，则将左分支内的最为临近所述右分支的正常车道作为所述目标车道。
8.根据权利要求5或6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，还包括：
当所述目标分支为左分支且目标分支内的车道均异常时，则将右分支内居中的正常车道作为所述目标车道。
9.一种自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路信息；
识别模块，用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；
控制模块，用于在所述识别模块识别所述车辆行驶前方的道路为匝道分叉道路时，进一步根据导航信息从所述匝道分叉道路选择目标分支，并在所述车辆驶入所述目标分支之前，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述控制模块用于：
判断所述目标分支中的最右侧车道是否正常；
如果是，则将所述目标分支中的最右侧车道作为所述目标车道。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述控制模块还用于：
如果所述目标分支中的最右侧车道异常；
则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
12.根据权利要求9-11任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述控制模块还用于在根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道之前，判断所述目标分支与所述车辆之间的距离，当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道。
13.一种自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路信息；
第一识别模块，用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道分叉道路；
第一控制模块，用于在所述车辆行驶前方的道路为主道分叉道路时，进一步根据导航信息从所述主道分叉道路选择目标分支，并根据所述目标分支内的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，以及控制所述车辆向所述目标车道变道。
14.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述第一控制模块用于：
当所述目标分支内的主道数量为1条车道且第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；
当所述目标分支内的主道数量为2条车道且第二车道正常时，将所述第二车道作为所述目标车道，否则进一步判断第一车道是否正常，并在第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；
当所述目标分支内的主道数量为3条车道且第二车道正常时，将所述第二车道作为所述目标车道，否则进一步判断第三车道是否正常，并在第三车道正常时，将所述第三车道作为所述目标车道，否则进一步判断第一车道是否正常，并在第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道。
15.根据权利要求13或14所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述第一控制模块还用于：
当所述目标分支为右分支且目标分支内的车道均异常时，则将左分支内的最为临近所述右分支的正常车道作为所述目标车道。
16.根据权利要求13或14所述的自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于，所述第一控制模块还用于：
当所述目标分支为左分支且目标分支内的车道均异常时，则将右分支内居中的正常车道作为所述目标车道；
当所述目标分支为左分支且目标分支内的车道均异常且左分支内的车道数量为2时，则将右分支内的最为远离所述左分支的正常车道作为所述目标车道。
17.一种车辆，其特征在于，设置有根据权利要求9-12和/或13-16任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择系统。
自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆技术领域
[0001]本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。
背景技术
[0002]自动驾驶汽车指：通过视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、监控装置和定位系统等设备相互协同合作，实现没有任何人类主动的操作的情况下，自动地操作车辆将驾驶员从繁重的车辆操作中解放出来。它集中运用了计算机、传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，实时规划车辆出行路线并到达预设地点。
[0003]自动驾驶车辆在行驶过程中如遇到道路变化，如(道路前方有障碍物、匝道变窄、匝道变宽、匝道分叉、匝道合并交汇时)需要换道行驶，相关技术中，根据周围的车辆或者障碍物的速度和距离等情况判断是否能够换道，然而，由于道路变化，如果不是合理的规划行驶路径，可能导致频繁换道行驶，存在较高的安全隐患。
发明内容
[0004]有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的车道选择方法。该自动驾驶车辆的车道选择方法可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
[0005]为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0006]一种自动驾驶车辆的车道选择方法，包括以下步骤：获取车辆行驶前方的道路信息；根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从所述匝道分叉道路选择目标分支，并在所述车辆驶入所述目标分支之前，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道；控制所述车辆向所述目标车道变道。
[0007]进一步的，所述根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道，包括：判断所述目标分支中的最右侧车道是否正常；如果是，则将所述目标分支中的最右侧车道作为所述目标车道。
[0008]进一步的，所述根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道，还包括：如果所述目标分支中的最右侧车道异常；则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
[0009]进一步的，在根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道之前，还包括：判断所述目标分支与所述车辆之间的距离；当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述目标分支中选择目标车道。
[0010]进一步的，所述预设距离为300-600米。
[0011]本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划，避免由于地图定位不
说　明　书
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