1.通讯协议
1.1.通讯数据帧格式
RSU和PC通讯的数据帧格式如下:
STX | VER | SEQ | LEN | 车牌标志DATA | CRC |
数据帧中各数据域的说明如表 1-1所示。如无特别注明，数据均采用 无符号整型编码；以字节表示的数据，均为高字节在前、低位字节在后的 大端模式；对于未定义或者保留的参数默认值填 00H。
表1-1所示数据帧格式描述:
字段 | 描述 |
STX | 帧开始标志，2字节，取值为FFFFH； |
VER | 协议版本号，当前版本为00H |
SEQ | 帧序列号，1个字节； (1) RSU的帧序列号的低半字节为1〜9,高半字节为0； ⑵帧序列号每次加一，用于标识每一次的通信； (3) RSU发送的帧序号为0XH,其中X为123,4,5,6,7,8,9； |
LEN | DATA域的长度，4 ^^(VER= 0x00,高2字节保留，低两字节为DATA域长 度) |
DATA | 帧数据内容 |
CRC | 从VER到DATA所有字节的CRC16校验值，2字节，初始值为FFFFH |
1.2.通信方式说明
本文档中所说的车道控制器指的是与天线进行接口通讯的上位机。
天线支持网口和串口连接方式，这两种连接方式均依照本文档的帧协
议进行交互。
路侧单元作为服务端，启动后监听通信端口，等待车道控制机客户端 连接；车道控制机发起初始化连接请求，初始化完成后，车道控制机与路 侧单元开始通讯：
1.车道控制机主动发送初始化指令对路侧单元进行初始化；
2.路侧单元发送信息帧给车道控制机，车道控制机应返回应答指令给路侧单 元，否则路侧单元将重复发送该指令，直到达到最大重传次数：最大重传次 数为3,重传时间间隔为120ms；
3.路侧单元与车道控制机建立连接后，每隔10s发送一次心跳给车道控制机， 告诉车道控制机状态良好；车道控制机不回复或者回复空应答。
1.3.工作流程
车道工控机 | PC 主 动 初 始 化 | PC 主 动 初 始 化 | RSU | |
初始化指令C0 A RSU收到正确的C0帧必须返回B0帧应答 | ||||
・ 返回B0 | ||||
正常交易流程 | 正常交易流程 | |||
PC发送C4打开天线指令 A | ||||
RS RSU发送B2帧 | ||||
PC发送C1指令 ► PC发送C4关闭天线指令 》 | ||||
1.车道控制器工作后，对RSU发送C0初始化命令
2. RSU进行自身初始化，初始化完成后回复B0帧至车道控制器，并进入静 默。
3.车道控制器检测到来车后，对天线发送C4打开天线命令，则RSU开始搜 索车辆信息。
4. RSU搜索到车辆信息后，上传B2帧，等待天线C1帧命令。
5.车道控制器解析B2帧中的车牌信息。
6.若需要继续搜索车辆，则发送C1命令。
7.若搜索完成则发送C4关闭天线命令
2.集成命令接口
集成命令接口 DATA域于包含“命令字”和“数据内容”两项，下面 详细介绍路侧单元与车道控制机命令集。
2.1车道控制器发送的指令
2.1.1指令类型
车道控制器发往路侧单元的指令类型和具体功能如下表所示。
表2-1车道控制器的指令类型和功能
代码 | 指令名称 | 功能说明 |
C0H | 初始化指令 | 对路侧单元的关键参数，如：功率、车道模式、 路径信息处理模式等进行初始化设置 |
C4H | 开关路侧单元指令 | 打开和关闭路侧单元 |
2.1.1.1.初始化指令
初始化指令对路侧单元进行工作参数设定，描述见下表。
表2-2初始化指令
位置 | 字节 数 | 参数 | 说明 |
0 | 1 | CmdType | 指令代码，此处取值C0H |
1 | 4 | Seconds | UNIX时间 |
5 | 7 | Datetime | 当前日期时间，YYYYMMDDhhmmss |
13 | 1 | BSTInterval | 路侧单元自动发送BST的间隔，单位ms，建议值15ms |
14 | 1 | TxPower | 路侧单元功率级数（0-15） |
15 | 1 | PLLChannelID | 信道号（0或1） |
注： （1）路侧单元上电后设置监听端口，等待车道控制机连接； （2）当车道控制计算机成功连接到路侧单元后，发送C0指令设定初始化参数； （3）路侧单元收到车道控制器发送的C0命令后，若路侧单元初始化成功，则向车道控制器发送 | |||
位置 | 字节 数 | 参数 | 说明 |
B0帧作为应答，RSUStatus为00H。 | |||
2.1.1.2.开关路侧单元指令
开关路侧单元指令描述见下表。
表2-5开关路侧单元指令
位置 | 字节数 | 参数 | 说明 |
1 | 1 | CmdType | 指令代码，此处取值C4H |
2 | 1 | ControlType | 0：关闭路侧单元，1：打开路侧单元；其他值： 保留. |
注： （1）路侧单元收到关路侧单元指令后，如果当前没有交易存在，立即关闭路侧单元；如 果尚有未完成的交易（无需车道控制器参与的），则应继续完成当前的交易操作，之后 再关闭路侧单元。 （2）本指令与车道控制器发送的其他指令之间的时间间隔应在2ms以上；路侧单元不 回复此帧。 （3）路侧单元对该指令不响应 | |||
2.1.1.3.继续交易指令
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