(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号 CN 103448702 A
(43)申请公布日 2013.12.18
(21)申请号 CN201310123201.6
(22)申请日 2013.04.11
(71)申请人 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
    地址 311228 浙江省杭州市萧山区临江工业园区农二场房屋206号
(72)发明人 李博 周大永 刘卫国 吴成明 赵福全
(74)专利代理机构 杭州杭诚专利事务所有限公司
    代理人 尉伟敏
(51)Int.CI
      B60T7/12
      B60C23/02
      B60T8/171
                                                                  权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
      汽车爆胎防追尾控制装置及控制方法
(57)摘要
      本发明公开了一种汽车爆胎防追尾控制装置及控制方法，所述汽车上设有横摆角速度传感器和车速传感器，包括分别设于各个轮胎内的胎压检测模块，设于车厢内的控制器和用于接收胎压信号的第一无线收发模块，设于车厢后部的后方车辆探测器；胎压检测模块包括微处理器、第二无线收发模块和传感器模块；所述控制器与胎压检测模块、第一无线收发模块、车速传感器、后方车辆探测器、横摆角速度传感器、制动产生装置和汽车动力系统电连接。本发明可以在自车爆胎时，根据自车的车速、后车车速及自车与后方车辆之间的车间距离控制自车制动减速。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
权 利 要 求 说 明 书
1. 一种汽车爆胎防追尾控制装置，所述汽车上设有横摆角速度传感器 （1）和车速传感器（２），其特征是，包括分别设于各个轮胎内的胎压检测模块（３），设于车厢内的控制器（４）和用于接收胎压信号的第一无线收发模块（５），设于车厢后部的后方车辆探测器（６）；胎压检测模块包括微处理器（７）、第二无线收发模块（８）和传感器模块（９），微处理器分别与第二无线收发模块和传感器模块电连接；所述控制器与胎压检测模块、第一无线收发模块、车速传感器、后方车辆探测器、横摆角速度传感器 、制动产生装置和汽车动力系统电连接。       
2.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制装置，其特征是，所述后方车辆探测器为至少一
个毫米波雷达，或至少一个车载摄像头，或至少一个激光雷达，或至少一个卫星定位仪。       
3.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制装置，其特征是，所述传感器模块包括温度传感器和压力传感器。       
4.根据权利要求1或2或3所述的汽车爆胎防追尾控制装置，其特征是，制动产生装置包括真空助力器、前腔电磁阀和后腔电磁阀；前腔电磁阀和后腔电磁阀分别与控制器电连接。       
5.根据权利要求1所述的一种汽车爆胎防追尾控制装置的控制方法，其特征是，包括如下步骤：       
（5-1）在控制器内设定行驶时的自车与后方车辆之间的纵向探测范围M、自车与后方车辆之间的横向探测范围S、自车与后方车辆停止后的安全距离d<sub>safety</sub>、后方驾驶员预设反应时间t<sub>reaction</sub>、后方车辆预设减速度a<sub>obj</sub>和自车行驶轨迹的曲率半径限值r；       
（5-2）后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自
车与后方车辆之间的相对车距L及后车相对于自车的位置坐标值（x<sub>i</sub>，y<sub>i</sub>）,(i=1，…,n)；n为后方车辆探测器检测到的后方车辆的总数目；速度传感器测量自车的车速，横摆角速度传感器 测量自车的横摆角速度，胎压传感器检测胎压；       
（5-3）当自车行驶轨迹为直线时，如果| x<sub>i</sub> |≤M且| y<sub>i</sub> |≤S，则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断；       
（5-4）当自车行驶轨迹为曲线时，控制器根据公式R=v<sub>ego</sub>／y<sub>aw_rate</sub>计算自车行驶轨迹的曲率半径；       
其中，R为自车行驶轨迹的曲率半径，v<sub>ego</sub>为自车车速，y<sub>aw_rate</sub>为横摆角速度传感器测量的横摆角速度；        汽车追尾
当|R|≥r时，控制器采用公式                                               ,对后车坐标进行变换；       
其中，（x<sub>after</sub>)<sub>i</sub>为变换后的横坐标、(y<sub>after</sub>)<sub>i</sub>为变换后的纵坐标、x<sub>i</sub>为变换前的横坐标、y<sub>i</sub>为变换前的纵坐标；       
当|（x<sub>after</sub>)<sub>i</sub> |≤M且|(y<sub>after</sub>)<sub>i</sub> |≤S时，则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断；       
（5-5）当后方车辆在自车的轨迹内时，控制器根据检测的自车车速V<sub>ego</sub>、自车与后方车辆停止后的安全距离d<sub>safety</sub>、设定的后方车辆预设减速度a<sub>obj</sub>、后方驾驶员预设反应时间t<sub>reaction</sub>和后方车辆车速v<sub>obj</sub>依次计算针对不同后方车辆可以执行的最大减速度(a<sub>avoid</sub>)<sub>i</sub>，(a<sub>avoid</sub>)<sub>i</sub><0；       
（5-6）控制器利用公式       
计算制动控制可以执行的最大减速度(a<sub>avoid</sub>)<sub>max</sub>，(a<sub>avoid</sub>)<sub>max</sub><0；       
（5-7）控制器通过胎压传感器的检测数据判断得知发生爆胎时，控制器通过汽车动力系统和制动产生装置控制汽车采用小于等于最大减速度的减速度减速。       
6.根据权利要求5所述的汽车爆胎防追尾控制装置的控制方法，其特征是，所述步骤（5-5）
中的后方车辆的最大减速度的计算过程包括如下步骤：       
（6-1）当后方车辆在自车的轨迹内时，控制器根据后方驾驶员预设反应时间t<sub>reaction</sub>，后方车辆预设减速度a<sub>obj</sub>；