(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010565287.8
(22)申请日 2020.06.19
(71)申请人 山东交通学院
地址 265500 山东省济南市长清大学科技
园海棠路5001号
(72)发明人 刘新磊　衣丰艳　周长峰　王希波　
张竹林　刘永辉　
(74)专利代理机构 北京棘龙知识产权代理有限
公司 11740
代理人 戴丽伟
(51)Int.Cl.
B60W  30/18(2012.01)
B60W  30/06(2006.01)
B60W  40/02(2006.01)
G08G  1/14(2006.01)
(54)发明名称
一种智能汽车的挪车方法及系统
(57)摘要
本发明公开了一种智能汽车的挪车方法及
系统，该方法包括如下步骤：S1，启动挪车系统；
S2，确定被观察车辆；S3，判断是否满足挪车条
件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复
步骤S2；其中，挪车条件包括：该被观察车辆移
动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。本
发明能够对本车辆周围的车辆进行监测，并判断
出哪些作为被观察车辆，根据被观察车辆是否移
动，来控制本车辆进行自动挪车或通知车主挪
车，避免造成被观察车辆长时间被堵，减少纠纷
发生。权利要求书2页  说明书6页  附图5页CN 111688698 A 2020.09.22
C N  111688698
A
1.一种智能汽车的挪车方法，其特征在于包括如下步骤：
S1：启动挪车系统；
S2：确定被观察车辆；
S3：判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；
其中，挪车条件包括：北京现代汽车
该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。
2.根据权利要求1所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S2包括如下步骤：
S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；
S22，获取周围车辆长度、宽度、轴距、车轮最大转向角、与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；
S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆。
3.根据权利要求2所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；
当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；
其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。
4.根据权利要求2所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S21中，通过多个摄像头获取本车辆周围画面，或通过360度摄像头获取本车辆周围画面。
5.根据权利要求1所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S1中还包括，选择挪车的模式为自动挪车模式或人工挪车模式；
当满足挪车条件时，还包括如下步骤：
S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车；如果否，通知车主；其中，自动挪车条件
包括：
a，本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；
b，本车辆处于自动挪车模式。
6.根据权利要求5所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：执行自动挪车时，还包括如下步骤：
S310，判断周围是否存在空闲停车位，如果是，启动本车辆，并自动泊入空闲停车位；如果否，执行步骤S311；
S311，进行挪车。
7.根据权利要求6所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S311包括如下步骤：
S3110，启动本车辆；
S3111，判断本车辆正前方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止前进；如果否，低速向前方挪车并执行步骤S3112；
S31112，监测被观察车辆，并判断被观察车辆是否已经更换；如果是，停止前进，如果
否，执行步骤S3111；
S3113，判断被观察车辆是否未更换，如果否，挪车结束；如果是，执行步骤S3114；
S3114，判断本车辆正后方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止后退；如果否，控制本车辆低速向后方挪车；
S3115，监测被观察车辆，判断被观察车辆是否已更换，如果是，停止后退，如果否，执行步骤S3114；
S3116，判断被观察车辆是否已更换，如果是，挪车结束，如果否，通知车主，请求人工挪车。
8.一种智能汽车的挪车系统，其特征在于：包括，
摄像头，所述摄像头用于获取本车辆周围画面；
控制模块，所述控制模块与所述摄像头电连接，所述控制模块获取所述摄像头的周围画面，识别并监控被观察车辆；
距离传感器，所述距离传感器与所述控制模块电连接；所述距离传感器用于测量被观察车辆与本车辆之间的距离，所述控制模块还用于判断是否满足挪车条件；
汽车启动模块，所述汽车启动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时通过所述汽车启动模块启动本车辆；
导航模块，所述导航模块与所述控制模块电连接；
自动泊车模块，所述自动泊车模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时，判断本车辆周围是否存在空闲停车位，并在存在空闲车位时，通过所述自动泊车模块驶入空闲停车位；
其中，挪车条件包括：
该被观察车辆移动、被观察车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。
9.根据权利要求8所述的智能汽车的挪车系统，其特征在于：
还包括移动终端，所述移动终端与所述控制模块无线连接，所述移动终端用于在满足挪车条件时，获取挪车信息；
10.根据权利要求9所述的智能汽车的挪车系统，其特征在于：还包括全景影像显示屏，所述全景影像显示屏为触控屏，且与所述控制模块电连接；所述控制模块用于通过所述全景影像显示屏显示本车辆周围画面，并通过所述全景影像显示屏获取输入指令，并根据该输入指令选取被观察车辆。
一种智能汽车的挪车方法及系统
技术领域
[0001]本发明涉及智能汽车技术领域，特别是一种用于智能汽车的挪车方法及系统。
背景技术
[0002]当今社会的汽车技术发展飞速，越来越多的智能汽车技术得到了实际应用，智能汽车时代即将到来。
[0003]同时，汽车的保有量越来越大，这使得停车位越来越紧张，尤其是在城市里，很多由于车主乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车长时间被堵的情况时有发生，从而也经常引发纠纷。因此，设计一种控制方法，用于解决此类汽车被堵的问题，显得很有必要。
发明内容
[0004]本发明的目的是提供一种智能汽车的挪车方法及系统，以解决现有技术中的不足，它能够避免本车辆对其他车辆造成堵塞，减少因乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车被堵情况的发生。
[0005]本发明提供了一种智能汽车的挪车方法，其中，包括如下步骤：
[0006]S1：启动挪车系统；
[0007]S2：确定被观察车辆；
[0008]S3：判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；[0009]其中，挪车条件包括：
[0010]该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。
[0011]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S2包括如下步骤：[0012]S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；
[0013]S22，获取周围车辆长度、宽度、轴距、车轮最大转向角、与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；
[0014]S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆。[0015]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；
[0016]当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；
[0017]
[0018]其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。
[0019]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S21中，通过多个摄像头获取本车辆周围画面，或通过360度摄像头获取本车辆周围画面。
[0020]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S1中还包括，选择挪车的
模式为自动挪车模式或人工挪车模式；
[0021]当满足挪车条件时，还包括如下步骤：
[0022]S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车；如果否，通知车主；其中，自动挪车条件包括：
[0023]a，本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；[0024]b，本车辆处于自动挪车模式。
[0025]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，执行自动挪车时，还包括如下步骤：
[0026]S310，判断周围是否存在空闲停车位，如果是，启动本车辆，并自动泊入空闲停车位；如果否，执行步骤S311；
[0027]S311，进行挪车。
[0028]如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S311包括如下步骤：[0029]S3110，启动本车辆；
[0030]S3111，判断本车辆正前方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止前进；如果否，低速向前方挪车并执行步骤S3112；
[0031]S31112，监测被观察车辆，并判断被观察车辆是否已经更换；如果是，停止前进，如果否，执行步骤S3111；
[0032]S3113，判断被观察车辆是否未更换，如果否，挪车结束；如果是，执行步骤S3114，[0033]S311
4，判断本车辆正后方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止后退；如果否，控制本车辆低速向后方挪车；
[0034]S3115，监测被观察车辆，判断被观察车辆是否已更换，如果是，停止后退，如果否执行步骤S3114；
[0035]S3116，判断被观察车辆是否已更换，如果是，挪车结束，如果否，通知车主，请求人工挪车。
[0036]本发明还提出了一种智能汽车的挪车系统，其中，包括，
[0037]摄像头，所述摄像头用于获取本车辆周围画面；
[0038]控制模块，所述控制模块与所述摄像头电连接，所述控制模块获取所述摄像头的周围画面，识别并监控被观察车辆；
[0039]距离传感器，所述距离传感器与所述控制模块电连接；所述距离传感器用于测量被观察车辆与本车辆之间的距离，所述控制模块还用于判断是否满足挪车条件；
[0040]汽车启动模块，所述汽车启动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时通过所述汽车启动模块启动本车辆；
[0041]导航模块，所述导航模块与所述控制模块电连接；
[0042]自动泊车模块，所述自动泊车模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时，判断本车辆周围是否存在空闲停车位，并在存在空闲车位时，通过所述自动泊车模块驶入空闲停车位；
[0043]其中，挪车条件包括：
[0044]该被观察车辆移动、被观察车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。