(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 113104050 A (43)申请公布日 启动继电器2021.07.13 | ||
(21)申请号 CN202110372793.X
(22)申请日 2021.04.07
(71)申请人 天津理工大学
地址 300384 天津市南开区红旗南路延长线天津理工大学主校区
(72)发明人 杨璐 王一权 任凤雷 刘佳琦 王龙志
(74)专利代理机构 12108 天津才智专利商标代理有限公司
自动离合器 代理人 王梦
(51)Int.CI
B60W60/00(20200101)
G06N20/00(20190101)
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种基于深度强化学习的无人驾驶端到端决策方法，步骤为：1)获取无人驾驶车辆前方道路特征编码，2)将前方道路环境状态与车辆自身状态作为当前时刻环境状态输入至经过训练的深度强化学习结构中以输出无人驾驶车辆的动作；其中，深度强化学习网络包括由Eval Actor网络和Target Actor网络构成的Actor网络，由Eval Critic 1网络和Target Critic 1网络构成的Critic 1网络，由Eval Critic 2网络和Target Critic 2网络构成的Critic 2网络，以及由Eval Q网络和Target Q网络构成的Q网络组；该方法要求的环境数据要求少，可实现有效降低成本，同时通过构建具有高学习效率、训练速度快的深度强化学习网络，实现提高智能体的探索效率的目的。 | |
法律状态
| 包头北方奔驰 法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
2021-07-13 | 公开 | 公开 |
摩托车前减震油2021-07-30 | 实质审查的生效 | 实质审查的生效 |
2022-04-12 | 授权 | 发明专利权授予 |
权 利 要 求 说 明 书
【一种基于深度强化学习的无人驾驶端到端决策方法】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
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