西  安  科  技  大  学2004—2005 学  年  第2 学  期  期  末 沃尔沃xc40纯电版考  试  试  题（卷）
      电控 院系：              班级：              姓名：              学号：
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科  目
现代控制理论
考试性质
fx7
考试
命题
侯媛彬
审批
4 平顶山交通违章查询如图，直流电动机系统以电枢电压E为输入，以速度n为输出，图中R，L为电枢回路的等效电阻和电感，f为磨擦系数。
1）说明角速度ω和速度n的关系
2）试写出系统的状态空间表达式；
 
R    L
            D          n                f
      u
5  (20分) 简答题
(1) 试解释状态变量、状态空间专业术语.
(2)简述李雅普诺夫直接法稳定判别定理；
(3)简述能控性判椐方法；
(4) 简述系统按能控性分解的必要条件和方法。
试卷类型
A
考试地点
雁塔
学生班级
自动化02级
成绩
1．命题时尽量采用计算机激光打印，手写必须字迹工整、清晰。审批由教研室主任负责；
2．（考试）科目应与教学计划保持一致，不能用简写或别称，考试性质为＂考试＂或＂考查＂；
3．试卷类型注明A、B、C、D等字样，考试地点注明雁塔（校区）或临潼（校区）；
4．试题（卷）内容不要超出线格范围，以免影响试题印制和考生阅题。
1(20分) 判断下面系统的稳定性。
               
2（20）单位负反馈系统的开环传递函数：，试绘制系统的开环Bode图，并判别闭环系统的稳定性。
3.(20分) 系统的状态空间表达式为：
1）求出系统的传递函数矩阵
自动泊车入位 2）画出系统的状态结构图
现代控制理论A卷答案
1. 解：
  系统的特征多项式为
其特征根为（二重），从定理知系统是渐近稳定的。
2 解：Bode图略
解得：开环截止频率：； 相角裕量：