附录A
（规范性）
无驾驶（安全）员的智能网联汽车模拟仿真测试
A.1 范围
本附录规定了无驾驶（安全）员的智能网联汽车模拟仿真测试的试验要求及通过要求。
A.2 试验要求
A.2.1 测试实现方式要求
A.2.1.1 模拟仿真测试应当通过硬件在环测试（HIL）的方式进行。
A.2.1.2 测试方案应包括但不限于智能网联汽车实际所搭载的自动驾驶算法控制器在环模拟。
A.2.1.3 被测对象应当能够提供仿真平台所需的各类接口和对应协议。
A.2.2 测试场景要求
A.2.2.1 依据企业声明的ODD范围，进行超出ODD范围的边界场景泛化，开展超出ODD响应测试。A.2.2.2 依据4.2的要求，进行部件及系统失效场景泛化，开展失效响应测试。
A.2.2.3 依据企业声明的最小风险策略，进行最小风险策略模式的场景泛化，开展最小风险模式测试。
A.2.2.4 依据企业声明的紧急接管策略，进行紧急接管策略模式的场景泛化，开展紧急操作执行测试。
A.2.3 测试平台要求
A.2.3.1 试验平台应支持实时仿真测试。
A.2.3.2 试验平台应至少支持单一场景仿真试验。
A.2.3.3 试验平台应支持设计运行范围及其边界的各类场景构建。
A.2.3.4 试验平台可具备传感器仿真建模能力，例如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、导航定位单元、惯性测量单元等。
A.2.3.5 试验平台应具备车辆动力学仿真建模能力，支持仿真测试动力学模型所需的基础参数配置，并确保仿真测试中所用的车辆动力学模型具备可信性。
A.2.3.6 试验平台应具备评价模块，能够对被测对象的测试结果进行评定，支持包括但不限于是否违反交通规则、是否发生碰撞等功能。
A.2.3.7 试验平台应支持对仿真试验结果的可追溯性，具备测试过程回放功能和试验结果数据记录功能。
A.2.3.8 试验平台应具备一定置信度，验证置信度的方法包括但不限于通过第三方机构认证、平台自我验证。
A.3 通过要求
A.3.1 所有的功能仿真试验项目都应由自动驾驶系统和算法完成，试验期间不应对系统和算法进行任何变更调整。
A.3.2 被测对象进行功能仿真试验时，在参数设置一致的情况下，多次测试结果应保持一致，每个具体测试场景至少测试2次。
A.3.3 被测对象应符合无人化安全设计，按照设计规范在ODC即将或已经不再满足时，执行报警、功能降级、最小风险策略等。
A.3.4 单一场景仿真试验项目测试通过率要求为100%，且应符合其设计运行条件的通过要求。
附录B
（规范性）
无驾驶（安全）员的智能网联汽车封闭场地测试
B.1 范围
本附录规定了无驾驶（安全）员的智能网联汽车封闭场地测试的试验要求、基础试验项目及其通过要求。
B.2 试验要求
B.2.1 试验设备要求
为保障智能网联汽车封闭场地测试的试验安全，试验过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标。封闭场地测试的试验设备精度应满足如下要求：
a) 运动状态采样和存储的频率至少为50 Hz；
b) 视频采集设备分辨率不小于(1920×1080) 像素点；
c) 速度采集精度至少为0.1 km/h；
d) 横向和纵向位置采集精度至少为0.1 m；
e) 加速度采集精度至少为0.1 m/s2。
B.2.2 试验场景要求
B.2.2.1 本附录规定了封闭场地测试的基础试验项目，可根据试验车辆的功能、设计运行条件、软硬件架构等选择其中适用的试验项目以及开展必要的补充试验项目。
B.2.2.2 试验场景应覆盖超出ODC或ODC边界上无法继续执行DDT系统后援等典型安全要求。
B.2.2.3 试验场景应覆盖系统失效、超出ODD范围、紧急接管人员操作等系统交互的安全要求。
B.3 总体通过要求
B.3.1 试验车辆自动驾驶功能应遵守交通法律法规。
B.3.2 试验车辆应符合无人化安全设计，按照设计规范在ODC即将或已经不再满足时，执行报警、功能降级、最小风险策略等。
B.3.3 单一场景试验项目测试10次，通过率要求为100%，且应符合其设计运行条件的通过要求。
B.4 试验项目
B.4.1 超出ODD响应测试
B.4.1.1 车辆前方存在未知障碍物自动档汽车驾驶视频
B.4.1.1.1 试验场景
试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白虚线。最右侧车道中间摆放实际道路上存在且试验车辆探测到的但无法识别类型的静态障碍物，如图B.1所示。
图 B.1 车辆前方存在未知障碍物试验场景示意图
B.4.1.1.2 试验方法
试验车辆以不高于最高运行车速的速度行驶，于最右侧车道内驶向静态障碍物。
B.4.1.1.3 通过要求
试验车辆不应与障碍物发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。若无法绕行障碍物，试验车辆应停止于本车道内，打开危险警告信号，向远程监控平台发送警示信息，并在MRM终止后退出自动驾驶系统。
B.4.1.2 前方道路封闭
B.4.1.2.1 试验场景
试验道路为至少包含一条车道的长直道，在各车道内均垂直于道路行驶方向均匀放置至少3个交通锥，使试验车辆无法通行，如图B.2所示。
图 B.2 前方道路封闭试验场景示意图
B.4.1.2.2 试验方法
试验车辆以不高于最高运行车速的速度行驶，于最右侧车道内驶向交通锥。
B.4.1.2.3 通过要求
试验车辆不应与交通锥发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。试验车辆应停止于本车道内，打开危险警告信号，向远程监控平台发送警示信息，并在MRM终止后退出自动驾驶系统。
B.4.1.3 交叉路口发生交通事故
B.4.1.3.1 试验场景
试验道路为至少包含双向单车道且无信号灯的十字交叉路口。路口内存在静止的机动车和非机动车阻碍试验车辆通过该路口，如图B.3所示。
图 B.3 交叉路口发生交通事故试验场景示意图
B.4.1.3.2 试验方法
试验车辆以不高于最高运行车速的速度行驶，直行驶入该路口。
B.4.1.3.3 通过要求
试验车辆不应与静止的机动车和非机动车发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。试验车辆应停车，打开危险警告信号，向远程监控平台发送警示信息，并在MRM终止后退出自动驾驶系统。
B.4.2 失效响应试验
B.4.2.1 感知系统失效
B.4.2.1.1 主摄像头失效
B.4.2.1.1.1 试验场景
试验道路为至少包含一条车道的长直道。
B.4.2.1.1.2 试验方法
试验车辆以不高于最高运行车速的速度沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接的方式使自动驾驶功能实现相关的主摄像头失效。
B.4.2.1.1.3 通过要求
试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应向远程监控平台发送警示信息，并通过执行MRM等方式使车辆进入安全状态。
B.4.2.1.2 主激光雷达失效
B.4.2.1.2.1 试验场景
试验道路为至少包含一条车道的长直道。
B.4.2.1.2.2 试验方法
试验车辆以不高于最高运行车速的速度沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接的方式使自动驾驶功能实现相关的主激光雷达失效。
B.4.2.1.2.3 通过要求
试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应向远程监控平台发送警示信息，并通过执行MRM等方式使车辆进入安全状态。