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扬州艾力特科技发展有限公司
gps汽车防盗器马跃波（1976－）男，籍贯：江苏，汉族，硕士研究生学历，职称：无，研究方向：电动汽车行业的智能设备设计，射频设备，蓝牙设备，基于GPS的电池数据处理。
中国科技信息2021年第2期·CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION Jul.2021◎61万～200万
主从机系统控制流程
北斗主机发送控制字符给中控防盗器从机，从机接到后
后，主机每隔1秒进行一次查询，从机把更新过的状态传输
给主机， 若主机未接到从机的应答，则可能是线链接错误，
主机需要有警示提示。
主机发送命令描数据包格式
包头 char*包长 u8命令U8参数 u8*校验u8
Byte[0：1]Byte Byte Byte[4：N]Byte[N+1]
固定ASCII字符”AT”全包长度命令定义数据包XOR
格式解析：
包头： 固定字符“AT”
包长： 最小6字节，最大255字节
命令： 读、写、回复命令，详见各个数据包
参数： 写参数，或者回复参数、读主机发的命令，此位
为空；
校验： 包括包头内， 除此位之外，全部都是XOR校验。
数据包
1. 查询数据， 6字节， 主机发给从机
命令参数0 Byte
0xA3BIT 0： 0－电动自行车限速 1－电动自行车不限速BIT 1： 0－可以使用该车辆 1－禁止使用该车辆
2. 写数据（发控制命令） 7字节， 主机发送命令参数0 BYTE参数1 BYTE命令说明
A40x1－060设防；解防；寻车；启动车辆；打开坐垫；打开双撑
3. 从机回复主机查询
命令参数
B2见数据描述
4 数据段
字节段值说明
BYTE0－2整车状态。0： 解防；1： 设防；2：钥匙上电；3：遥控启动
BYTE0－3整车报警状态。 0： 无报警 1： 电门锁打开入侵；2： 整车推动；3： 震动报警
BYTE0－100电池电量
BYTE0－255故障信息
BYTE0－100速度信息
中控防盗器从机和电机控制器的协同工作
中控防盗器不光连接北斗主机， 还连接电动车控制器，把北斗主机的设定命令下发给电动车控制器：1、锁车2、开锁 3、限速 4、解除限速。 中控防盗器也会查询电动车控制器的相关状态： 1、电池电量； 2、 车速； 3、 整车状态 4、电动车对应部件工作状态。 两者通过单线SIF协议进行通信。
系统运行控制机制
北斗主机、中控防盗器从机和电机控制器的工作
电机控制每隔1秒会把各种状态已字节包的格式发给中控防盗器，以供中控防盗器实时处理。 北斗主机
也会每隔1秒钟对中控防盗器从机进行查询，索取电机控制器状态，或者下发命令。当中控防盗器从机接到北斗主机的查询命令时，会把电机控制器的命令通过RS485返回给中控主机。北斗主机下发的后台控制命令发给中控防盗器从机，从机会做相应的判断后，在下一次电门锁上电后执行。
中控防盗器从机的处理命令机制
中控防盗器从机，接到北斗主机的命令（包含限速、解除限速、禁行、解除进行），不会立即处理，在下一次电机控制器上电后给控制器下发该指令，以保证有效的安全。北斗主机每隔一秒的状态查询，也是一个心跳包，当中控防盗器从机在一定时间内收不到北斗主机的心跳包，就视为中控主机被拆除，在下一次电机控制器上电时，发出限速命令。
中控防盗器接到了禁行命令，限速命令或者中控主机被拆除后， 在下一次控制器上电时，发出相应的命令给控制器，电机控制器接到该命令，就会执行禁行或者限速的动作。 电机控制器为了保证安全性，要在整车车速为0时，执行限速或者禁行命令。
如果因为某种原因，中控防盗器和电机控制器通信连接断开，电机控制器在上电时无法收到中控防盗器的命令，则视为和中控防盗器断开，此时电机控制器同样要做限速的动作。
北斗主机， 中控防盗器从机和电机控制器系统总结
北斗主机、中控防盗器从机和电机控制器通过RS485和SIF通信，形成了电动车北斗控制系统。 根据所对应的协议和机制，实现北斗APP控制北斗主机，北斗主机连接中控防盗器从机和控制器，对整车进行查询和控制。 同时为了保证用户的使用安全性，防盗性，设定了不同的安全机制，保证控制命令能顺利的下发，并兼顾使用者的安全。 本应用是一种基本的北斗基于电动车的应用，充分利用了北斗主机的命令传输功能，以实现对电动车整车的控制。
结束语
北斗定位与GPS定位相似，都是主要通过卫星信号来定位。但北斗定位系统可以通过在中国境内的地面站来获得更高定位精度，并可以使用类似短信的短报文，这个是中国卫星导航的原创功能，并且非常实用。其次，境内建站、境内监控是北斗的安全优势，不用受制于其他国家。电动自行车如何用好北斗是一个新的、具有广阔前景的大课题。
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