制动系统助力器主要分为以下几种类型：
1. 真空助力器：真空助力器是利用发动机进气管处的真空度来帮助驾驶员操纵制动踏板。根据真空助力膜片的数量，真空助力器可以分为单膜片式和串联膜片式两种。
2. 液压助力器：液压助力器通过液压系统为制动系统提供助力。当驾驶员踩下制动踏板时，液压助力器将液压油的压力转化为制动力，从而帮助驾驶员操纵制动踏板。
压缩空气汽车3. 电动助力器：电动助力器通过电动机为制动系统提供助力。当驾驶员踩下制动踏板时，电动助力器将电能转化为制动力，从而帮助驾驶员操纵制动踏板。电动助力器主要应用于新能源汽车。
4. 气压助力器：气压助力器通过压缩空气为制动系统提供助力。当驾驶员踩下制动踏板时，气压助力器将压缩空气的压力转化为制动力，从而帮助驾驶员操纵制动踏板。气压助力器主要应用于重型货车。
5. 复合助力器：复合助力器是将多种助力器相结合，如真空助力器与液压助力器、电动助力器等。复合助力器可以根据不同工况选择合适的助力方式，从而提高制动系统的性能和稳定性。