目次
1 范围 (1)
2 规范性引用文件 (1)
3 术语和定义 (1)
4 一般要求 (2)
5 性能要求 (4)
6 试验方法 (6)
附录A（规范性）功能安全要求 (12)
智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：
多车道行驶控制
1 范围
本文件规定了多车道行驶控制系统的一般要求、性能要求和试验方法。
本文件适用于安装有多车道行驶控制系统的M类、N类汽车。
注：在不引起混淆的情况下，本文件中的“多车道行驶控制系统”简称为“系统”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T XXXXX 智能网联汽车术语与定义
GB/T XXXXX 智能网联汽车组合控制辅助功能性能要求及试验方法第1部分：单车道行驶功能GB 5768.3 道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线
GB/T 12534 汽车道路试验方法通则
3 术语和定义
…
…界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
多车道行驶控制系统multi-lane driver assistance manoeuvre systems
车道 lane
驾驶员不需要改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。
车道边线 lane boundary line
用于确定车道边界的可见道路交通标线。
本车道 original lane
试验车辆未执行换道动作前所在车道。
目标车道 target lane
试验车辆意图驶入的车道。
换道过程 lane change procedure
从驾驶员开启转向信号灯触发换道过程，至车辆完成换道且转向信号灯关闭的过程。
3.6.1
换道准备阶段 lane change preparation phase
试验车辆换道过程触发时刻至试验车辆与换道方向一致侧的前轮外侧接触到即将跨越车道边线内侧的阶段。
3.6.2
换道执行阶段 lane change manoeuvre phase
试验车辆前轮外侧接触到即将跨越车道边线的内侧至试验车辆后轮完全跨过车道边线的阶段。
3.6.3
换道完成阶段 lane change completion phase
试验车辆后轮完全跨过车道边线至完成换道动作，恢复单车道行驶控制且转向信号灯关闭的阶段。
目标车辆后向距离 Rear distance of subject vehicle and target vehicle
试验车辆最后端与目标车辆最前端沿着车辆行驶轨迹或车道延伸方向之间实时距离，如图1所示。
图1 目标车辆后向距离示意图
最小声明车速V smin specified minimum speed
系统可触发换道过程的最小车速。
4 一般要求
功能要求
4.1.1 系统应能在单一方向车道数目不少于两条，被设计为禁止行人和自行车通行，且对向车道间存在物理隔离的道路辅助驾驶员执行单次换道。系统应具备对机动车的探测和响应能力，可具备对行人和非机动车的探测响应能力，且不应在车道边线为实线处执行换道控制。
4.1.2若系统可在单一方向车道数目不少于两条的其他不属于 4.1.1的道路条件下使用，除满足4.1.1要求外，应具备对行人和非机动车的探测和响应能力。
4.1.3系统在换道执行阶段应确保与目标车道的前向和后向车辆保持合适的安全空间。
4.1.4 除为避免碰撞风险等特殊情况所采取的安全响应策略外，系统在换道准备阶段和换道执行阶段的横向移动应保持连续。
4.1.5 按照6.4、6.5进行试验，系统应仅可在单车道行驶控制处于激活状态且未发出脱手警告时触发换道过程，并在换道准备阶段辅助驾驶员将车辆控制在本车道内行驶；在换道过程完成后车辆应自动恢复单车道行驶控制。
4.1.6 系统执行换道过程期间不应连续变更两条或两条以上的车道。
4.1.7 当车速小于整车制造商声明的V smin时，系统不应触发换道过程。
自检
4.2.1 系统应在触发换道过程前进行自检，且至少应具备以下自检功能：
a)检查相关电气部件是否失效；
b)检查相关传感元件是否失效。
4.2.2 系统应能对关键传感器的遮蔽、脏污等进行检测。当检测到状态异常时，不应晚于换道过程触发时通过光学信号向驾驶员进行提示，且不应执行换道控制。
驾驶员操作
4.3.1 系统应允许驾驶员通过转向信号灯操纵件触发换道过程。
4.3.2 系统应允许驾驶员在换道过程中对车辆的运动控制进行主动干预。
4.3.3 系统应允许驾驶员可在任何时候通过单一操作取消本次换道。在此操作之后，换道过程需要按照4.3.1的方式被重新触发。
换道执行等待
换道过程抑制
换道过程取消
a)换道准备阶段等待时间达到上限；
b)换道执行阶段开始时脱手警告己发出。
注：若通过b)方式取消本次换道过程对自车运动控制或其他交通参与者带来潜在安全风险，则系统可采取不同的控制策略。
提示和警告信号
4.7.1 系统在换道过程中应持续发出光学提示信号。
4.7.2 若发生换道过程取消，系统应通过光学警告信号，并附加声学或触觉警告信号向驾驶员提示当前系统状态。若驾驶员主动取消换道过程，系统应至少通过光学警告信号进行提示。
4.7.3 若发生系统失效，应发出明显区别于本系统其他提示信息的光学警告信号。若系统失效发生在换道执行阶段，应额外发出声学或触觉警告信号。若驾驶员主动取消换道过程，系统失效的警告信号可被抑制。
4.7.4 光学提示和警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。
驾驶员监测
在换道过程中应至少采用脱手检测方式检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务。
电磁兼容性
系统电磁兼容性应符合GB 34660的要求。
功能安全
系统的功能安全方面应满足附录A的要求。
5 性能要求
横向运动控制
5.1.1 在换道执行阶段，除由车道曲率产生的横向加速度外，系统产生的横向加速度应不大于1 m/s2。在换道执行阶段，由系统产生的车辆的整体最大横向加速度应符合以下要求，且车辆的整体横向加速度变化率在任意的0.5 s内的平均值应不大于5 m/s3：
小汽车驾驶技术a)对于M1以及N1类汽车，最大横向加速度不大于3 m/s2；
b)对于M2、M3、N2以及N3类汽车，最大横向加速度不大于2.5 m/s2。
5.1.2 按
6.7进行试验，系统应避免对转向控制过度干预，确保驾驶员在换道过程中可通过不大于50 N的转向力手动控制车辆行驶。
纵向运动控制
5.2.1 按照
6.10进行试验，系统应满足以下要求之一：
a)取消本次换道过程；
b)待后向安全距离满足5.2.2要求后，完成本次换道。
5.2.2 按照
6.10进行试验，若试验车辆为M1类汽车，则系统的后向安全距离同时满足a）与b）要求，或满足c）要求，若试验车辆为对于M2、M3和N类汽车，则系统的后向安全距离应满足c）的要求：
a)换道过程触发时刻，自车与目标车道后向接近车辆的纵向距离应不小于:
S critical=ΔV×t + ΔV2 / (2×a) +S buffer
其中：
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