电子控制制动防抱死与
驱动防滑系统
4.1 ABS/ASR系统工作原理
ABS/ASR系统是现代汽车上的一种安全附属装置，用于提高车辆在特殊行驶条件下的安全性。
4.1.1 ABS/ASR的作用
1. ABS的作用
只有汽车具有足够的制动器制动力，同时地面又能提供较大的附着力时，汽车才能获得较好的制动效果。
在汽车制动时，除车轮旋转平面的纵向附着力外，还有垂直于车轮旋转平面的侧向附着力。
在汽车制动过程中，纵向附着力决定汽车的纵向运动，影响汽车的制动距离；侧向附着力决定汽车的侧向运动，影响汽车的方向稳定性和转向操纵能力。
当汽车匀速行驶时，实际车速v (即车轮中心的纵向速度)与车轮速度v w(即车轮滚动的圆
式中，S为车轮滑移率；v为车速(车轮中心纵向速度，m/s)；v w为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，v w= rω，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速度(rad/s)。
当v = v w时，滑移率S = 0，车轮自由滚动；
当v w= 0时，滑移率S = 100%，车轮完全抱死滑移；
当v ＞v w时，滑移率0 ＜S ＜100%，车轮既滚动又滑移。
滑移率越大，车轮滑移程度越大。
试验证明，在地面附着条件差(例如在冰雪路面上制动)的情况下，由于道路附着力很小，使可以得到的最大地面制动力减小。
因此，在制动踏板力(或制动分泵压力)很小时，地面制动力就会达到最大附着力，车轮就会抱死滑移。
防滑轮胎附着系数与滑移率之间的关系如图4.1所示，由图可见：
①附着系数取决于路面性质。
一般干燥路面附着系数大，潮湿路面附着系数小，冰雪路面附着系数更小。
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