1 AGV概述
1.1什么是AGV
AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点
AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
较小的场地要求一一AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多。同时，对于自由行驶的AGV而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物。
灵活性一一AGV系统允许最大限度地更改路径规划。
重复性一一AGV系统的最初用途就是在重复的路径上来回搬运大量的货物。
调度能力一一由于AGV系统的可靠性，使得AGV系统具有非常优化的调度能力。
长距离运输一一AGV系统能够有效地进行点对点运输，尤其适用于长距离运输(大于60米)。
工艺流程一一AGV系统应该也必须是工艺流程中的一部分，它是把众多工艺连接一起的纽带。
生产平衡一一在产品需要多次进行重复操作的生产环境中，AGV系统能用来协助或提供生产平衡。
可计算性一一AGV系统能够跟踪物料的运输情况，这是人工驾驶叉车无法做到的。一旦AGV装着货物，你就能跟踪货物的运输状况。
1.3 AGV的应用领域
AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。
1)AGV在汽车行业的应用
在先进的汽车装配生产线中，柔性加工，柔性装配，仓储物流自动化是重要的组成部分AGV则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着汽车市场需求的不断增长，各种AGV自动导引车和它的变型产品不断推向市场，使汽车装配生产线更加先进。国外发达国家中口本、德国、美国、瑞典、意大利AGV自动导引车产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。
2) AGV在化工行业的应用
在化工行业中，很多物品是有毒有害、或具有腐蚀性、或易燃易爆等的危险物品，一些生产环境也可能会对人体健康，甚至生命安全产生一定的威胁，采用无人驾驶的AGV作为这些物品在危险环境中的运输工具，将大大降低那些可能对人体健康产生的危害，甚至可以保障生命财产的安全。
3) AGV在造纸行业的应用
在造纸和新闻印刷行业中，对于纸卷的运输量非常大，然而纸卷在运输过程中很容易由于工人的粗鲁操作遭到损坏，为企业造成不小的损失。由于AGV是由电脑控制操作的，具有多重安全保护装置，而且精确度极高，采用AGV来运输纸卷，能够最大限度地保护纸卷不会
在运输过程中被损坏，从而减少了企业的不必要损失，保障了企业利益。
4) AGV在其他行业的应用
在其他行业，例如银行的金库，军械仓库、放射性试验室、冶炼车间等需要保密保险、或作业环境恶劣、以及其他各行各业具有自动化运输需求的场所，都可以使用AGV。
1.5目前集中成熟AGV技术的介绍
AGV导航介绍
激光导航
优势
CAD导航，最柔性化运作，使用成本低
劣势
导入成本高，导航仪必须无遮挡物
使用工况
叉车AGV，立体仓库接驳式AGV，非嵌入式AGV
标识坐标导航
优势
通过坐标识别实现AGV前进，后退，拐弯，左右移动
劣势
工程量大，施工较复杂，工况要求较高
使用工况
无人化车间及仓库
电磁导航
优势
直接导线引导，AGV本身不需要电池
劣势
工程量大，施工较复杂，灵活性差
使用工况
不需要经常变更的配送路线
磁带导航
优势
施工简单，导入成本低
劣势
使用成本高，系统柔性差
使用工况
非金属地表，轻型AGV，物流车较少的工况
2柯金激光导航AGV介绍
    合肥柯金机电科技有限公司生产的AGV是一款利用激光导航技术的AGV，具体介绍如下：
2 .1 AGV系统构成
AGV系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV中央调度系统、其他辅助器材组成。AGV管理监控计算机通过工业以太网络与站点无线信号进行通信。系统结构示意图如下
AGV系统结构示意图
2.2 AGV单车性能参数
项    目
技术参数
厂商
合肥柯金机电科技有限公司
型号规格
C1000
移载方式
平衡式叉车
车体类型
供方自制
提升方式（液压或电动）
液压
提升高度（mm）
0～1600mm
提升速度
（m/min）
空载
21.6 m/min
实载
11.4 m/min
驱动方式及转向方式
前轮驱动兼转向
制动方式
电磁抱闸
行走速度
(m/min)
空载前进
0～90 m/min
空载后退
0～25 m/min
空载转弯
36m/min
加速度
0.5m/s2
荷载前进
0～80 m/min
荷载后退
0～25 m/min
荷载转弯
36m/min
行走功能
前进
√
后退
√
转弯
√
汽车导航仪
行走电机
电机型式
交流24V
功率（kw）
1.5KW
制动方式
减速电机
电磁制动
√
行走精度
（mm）
直行左右摆差
±5mm
转弯左右摆差
±5mm
分线左右摆差
±5mm
停止精度
（mm）
满载高速制动距离
1500mm
满载减速停车
±5mm
最小回转半径（mm）
1650mm
地隙高度（mm）
30mm
导引方式
激光
通信方式
通讯频率
2.4GHz
传输速度
54Mbit/s
发射功率
100mW
有效区域半径
100M
激光器
参数
激光器型号
SICK NAV 350
激光类型
1类激光
激光波长
905nm
扫描角度
360度
输出功率
36W
扫描频率
8HZ
防护等级
IP54
电源电压
24VDC