Trucksim整车建模
（一）车辆模型
1.车身建模
参数名称 | 符号 | 数值 | 参数名称 | 符号 | 数值 |
质心距前后距离 | |||||
质心高度（无负载） | 转动惯量 | ||||
高度、宽度、长度 （仿真显示用） | 惯性积 | ||||
质心距车身纵向对称面距离（一般为0） | 惯性积 | ||||
簧上质量 | 惯性积 | ||||
转动惯量 | |||||
2.空气动力学建模
建模参数名称 | 数值 |
空气动力学参考点（ ） | X一般取轴距的一半，其他为零 |
迎风面积A | |
参考长度L | 取轴距值 |
空气密度 | 一般采用默认值 |
空气动力学系数（六个方向） | 一般采用默认值 |
3.动画
建模参数 | 数值 |
车身的比例及投影 | 一般采用默认 |
长、宽、高 | |
轮距 | |
轮心高度 | |
轮胎显示比例 | 一般采用默认 |
声音及制动灯设置 | 一般采用默认 |
4.轮胎建模
轮胎模型分为：TNO Delft-Type model 、COSIN FTire model、软件自带、以自带模型为例
参数描述 | 数值 | 参数描述 | 数值 |
有效滚动半径 | 与速度相关的滚阻系数 | ||
无负载时自由半径 | 驱动力与滑移率关系 （不同载荷下） | ||
轮胎刚度 | 侧向力与侧偏角关系 （不同载荷下） | ||
允许最大载荷 | 回正力矩与侧偏角关系 （不同载荷下） | ||
滚阻系数 | 外倾推力系数 （不同载荷下） | ||
L纵向力建立轮胎所需要滚动距离的1/3 | L侧向力、回正力矩建立轮胎所需要滚动距离的1/3 | ||
附加转动惯量和非簧载质量的转动惯量 | 速度（低于此值时，侧向松弛方程不起作用） | ||
5.转向盘力矩
转向盘力矩和主销力矩之间的关系曲线
默认值1/20、1/25
6.动力总成
驱动形式:前驱、后驱、四驱、速度控制，其中速度控制通过PID控制来调节车速，没有传动系统，无法做动力性、经济性的仿真，但可以做例如操纵稳定性的仿真。
发动机：外部模型（例如Simulink种的模型）、内置模型
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
曲轴转动惯量 | 怠速速度 | ||
考虑节气门延迟 | |||
发动机与转速、节气门开度的Map图 | |||
离合器：内部液力变矩器、外部液力耦合器、内置离合器
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
离合器能传递的最大扭矩 | |||
离合器结合延迟时间 | 离合器分离延迟时间 | ||
输入轴转动惯量 | 输出轴转动惯量 | ||
变速器：内部模型、外部模型
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
各档的传动比 | 换挡持续时间 | ||
转动惯量 | 换挡策略曲线 | ||
正传动效率 | 锁止离合器最大力矩 | ||
离合器额延迟 | 离合器控制策略曲线 | ||
差速器：外部模型、内部模型、内部双离合差速器，其中内部模型又分为锁止式差速器、限滑式差速器、横摆控制差速器，以普通市差速器为例
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
驱动轴左右两侧转矩之差 | 正效率 | ||
刚度 | 逆效率 | ||
阻尼 | 输入轴转动惯量 | ||
主减速比 | 左、右半轴转动惯量 | ||
7.悬架系统
悬架系统分为独立悬架、非独立悬架，独立悬架又分为简单独立悬架和复杂独立悬架，非独立悬架也分为简单非独立悬架和复杂非独立悬架。包含K特性和C特性
以复杂非独立悬架系统为例
K特性
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
轮距 | 非簧载质量 | ||
轮心高度 | 车桥侧倾、横摆转动惯量 | ||
车桥质心高度 | 左轮转动惯量 | ||
侧倾转向系数 | 右轮转动惯量 | ||
静载时车轮前束 | 静载时车轮外倾角 | ||
静载时轮跳参考值 | |||
C特性
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
弹簧的刚度 | 上弹簧座调整，改变弹簧的预载 | ||
减振器特性曲线 | 线性变化 | 附加侧倾刚度 | |
限位块刚度曲线 | 附加阻尼 | ||
Toe-Fx | Inclination- Fy | ||
Steer-Fy | Inclination-太平洋汽车模型论坛 MZ | ||
Steer-MZ | Axle longitudinal- Fx | ||
Camber- Fx | Axle lateral- Fy | ||
8.制动系统
制动系统：液压制动、气压制动（货车普遍采用气压制动）
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
各车轮制动力矩与制动压力的关系曲线 | 制动压力分配 | ||
管路传递延迟 | 惯性滞后 | ||
9.转向系统
转向系统：长型（轴距6m）、中型（轴距5m）、短型（轴距4m）
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
各车轮制动力矩与制动压力的关系曲线 | 制动压力分配 | ||
管路传递延迟 | 惯性滞后 | ||
10.载荷建模
载荷建模：规则载荷、不规则载荷，以规则载荷为例
参数名称 | 数值 | 参数名称 | 数值 |
箱体的长 | 质心距前轴的距离 | ||
箱体的宽 | 质心距地面的距离 | ||
箱体的高 | 质心距汽车纵向对称面的距离 | ||
载荷质量 | |||
（二）Procedure(流程)、Event(事件)
Procedure(流程)：包括驾驶员控制和路面定义
Event(事件)：满足一定条件的触发
以Procedure为例
驾驶员控制;
（1）速度控制：
（2）制动控制：
（3）换挡控制：
（4）转向控制;
路面定义：
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