图1  某主机厂售后配件库整体布局图
图2  自动化立体库平面设计图
其中出库操作区包括播种墙和拣选工作台，主要用于对拣货出库
配件进行整理和集货。入库操作区主要将待入库料箱输送上线，
然后通过传送系统，传送至自动化存储区。自动化存储区由窄巷
道货架和自动化搬运机器人等组成，主要是完成料箱的自动化存
取和搬运。
1.3    整体业务设计
入库采用滚筒输送线设计，配备读码器和移载抓称重检测
600 mm×400 mm×300 mm的标准料箱，设备。出现超重30 kg或其他异常时会有声光报警提醒，异常箱
子经移载排出隔离，不影响其他入库任务。输送线缓存段可同时
缓存6个料箱，满足料箱机器人单次最大装载量。输送线速度为
图5  配件库小件储存区订单分析
图6  料箱分格设计效果
，沿长度方向货格数量为n，货架底层离地间距为
：
（1）
（2）
结合仓库建设区域长度L总和宽度W总分布，货架沿宽度方
向分布。设货架分布总排数为u，u/2表示料箱机器人服务的巷
道个数，料箱机器人服务的巷道宽度为W1，自动化立体库其他
图3  自动化立体库入库换箱示意图
2 210 mm×600 mm×5 500 mm。其他各主要参数如图7所示。
图9  A42型料箱机器人的雷达探测范围
图10  管理软件系统架构设计图
图7  料架设计参数
2.3    机器人的选择
根据仓库中小配件的日拣货节拍需求，设机器人平均拣货行驶距离为L 机（单位：m），平均行驶速度为V （单位：m/s），自动化立体库区域平均每小时出入库需求M 次，机器人工作站平均停留时间为T，总机器人台数N 台，则有：
3 600·N /（2L 机/V  +T ）≥M                                                        （7）
取T =120 s，L 机=18 000 mm，M=220，机器拣货运行度按不超过1.8 m/s，测算机器人需求总数为9台。本项目采用
A42型多层单深位箱式机器人，是以料箱为最小搬运单元的自主
导航机器人，采用货到人的模式，能够通过输送线自动对接（图  3    系统管理软件
本项目系统管理主要包括IMHS 智能仓储管理系统和器人调度系统，与外部系统采用黑盒的对接方式。整体架构设计10所示。
3.1    智能仓储管理系统IMHS
为精准高效实现自动化立体库配件的出入库和仓储管理，项
目组定制化开发了智能仓储管理系统IMHS。该系统具备入库业
务、出库业务、理库、库存盘点、库存管理、物料管理、组织关
【参考文献】[1]李俨，曹一卿，陈书平，等. 5G 与车联网：基于移动通信的车联网技术与智能网联汽车[M].北京：电子工业出版社,2019.
[2]王平，王超，刘富强，等.车联网权威指南：标准、技术及应用[M].北京：机械工业出版社,2018.
[3]朱忠华.深入理解Kafka ：核心设计与实践原理[M].北京：电子工业出
版社,2019.
图10  实际生产验证结果
图9  APP 车联网功能故障监控系统告警邮件通知
（上接第41页）
问题，第一时间收到告警通知，并基于接口报错趋势分析提前做出
系统优化措施，减少50%批量故障发生。同时，随着数据量增大，图11  机器人线路图
4    项目应用效果验证
某主机厂售后配件库通过此次自动化立体库设计和应用，相
较原阁楼货架人工拣货作业模式相比，在同样500 m 2的仓储面
积下，出库效率提升56%，入库效率提升100%，库容拓展提升51%，人工拣货员减少3名，人力成本降低60%（表1）。
项目
原方式（500 ㎡）自动化立体库
方案（500 ㎡）效果对比人员/人
5
东风柳州汽车有限公司2
减少3人
库位库容/个
4 4008 600提升51%出库效率/（行/h/人）70125提升56%入库效率/（行/h/人）
54108提升100%表1  自动化立体库应用效果