(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 110641291 A (43)申请公布日 2020.01.03 | ||
(21)申请号 CN201910950428.5
(22)申请日 2019.10.08
(71)申请人 长安大学
地址 710064 陕西省西安市南二环路中段
(72)发明人 林海 王小冬
(74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任公司
代理人 高博
(51)Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种双电机电动滑板车控制方法及其系统，采用陀螺仪测量电动滑板车运行的状态，针对不同的情况，实现对力矩的合理分配，实现精准的控制。在转向的时候，允许电机在负载不同的情况下，实现电动滑板车自适应差速转弯性能，减少了能量损耗，提高了系统的续航能力，通过将陀螺仪测量角度中所对应方向的测量值作为，将产生的速度补偿给到转矩调节分配器中，即将对系统影响最大的角度值的补偿值直接给到转矩调节分配器中，加快了系统的调节作用。将对系统影响较小的两个角度值的补偿值给到给定速度的PI调节器中，对系统进行缓慢调节。通过转矩调节分配器的合理分配之后，能够根据各种路况进行自适应调节。 | |
法律状态
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
邦赛电动汽车权 利 要 求 说 明 书
1.一种双电机电动滑板车控制方法,其特征在于,将实际行驶过程中陀螺仪测出的横滚角θ
i1
、俯仰角θ
i2
、航向角θ
i3
与水平路面上陀螺仪测出的三轴角度为θ
i1
*
、θ
i2
*
、θ
i3
*
进行做差,将差值经过一个PI调节器,产生三个速度补偿ω
c1
,ω
c2
,ω
c3
;再将系统速度的给定值与实际的电机转速值以及速度补偿值ω
发布评论