(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 111539087 A (43)申请公布日 2020.08.14 | ||
(21)申请号 CN201910048863.9
(22)申请日 2019.01.18
(71)申请人 上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
地址 201206 上海市(上海)自由贸易试验区申江路1500号
(72)发明人 赵祥磊 李明昊 吴铭洋 朱晓华
(74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公司
太平洋汽车模型
代理人 杨国治
(51)Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明涉及一种自动驾驶系统的自动化测试平台，其特征在于，所述自动化测试平台包括测试用例生成模块、自动化测试管理模块以及测试报告生成模块，其中，所述测试用例生成模块基于实时交互式动态交通流的测试系统描述仿真测试环境；所述自动化测试管理模块按顺序读取生成的测试用例并将其输入到所述实时交互式动态交通流的测试系统中；所述测试报告生成模块用以自动记录每个测试用例的仿真测试详细数据。同时本发明还涉及一种基于所述自动驾驶系统的自动化测试平台的自动驾驶系统评价方法。 | |
法律状态
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
权 利 要 求 说 明 书
1.一种自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述自动化测试平台包括测试用例生成模块、自动化测试管理模块以及测试报告生成模块,其中,
-所述测试用例生成模块基于实时交互式动态交通流的测试系统描述仿真测试环境;
-所述自动化测试管理模块按顺序读取生成的测试用例并将其输入到所述实时交互式动态交通流的测试系统中;
-所述测试报告生成模块用以自动记录每个测试用例的仿真测试详细数据。
2.按照权利要求1所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述测试用例生成模块利用如下种类的
运动参数生成仿真测试环境:
1) 初始切向位移;
2) 初始法线位移;
3) 初始切向速度;
4) 被测车辆的运动事件;
6) 终止切向速度;
7) 速度变化完成时间;
8) 终止法线位移;
9) 横向运动完成位移。
3. 按照权利要求2所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述测试用例可以通过相应实际获取的运动参数模拟道路测试系统、标准法规中规定的测试系统、典型事故系统或经验系统。
4.按照权利要求2所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述测试用例通过随机生成所述运动参数的值的方法随机地生成,即
确定交通流中包含的交通参与者的数量;
确定交通参与者的运动参数的取值范围;
为每一个交通参与者的各个运动参数分别分配范围在0到1的随机数;
各个随机数分别乘以所配属的运动参数,用以获得随机运动参数数值,这些随机运动参数数值用以构成测试用例,从而生成仿真测试环境。
5.按照权利要求4所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述交通参与者的运动参数的取值范围包括车辆或行人加速度极限或速度极限。
6.按照权利要求4所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,在所述交通参与者的运动参数为离散量时,所获得的随机运动参数数值取与其最接近的运动参数离散值。
7.按照权利要求4至6中任一项所述的自动驾驶系统的自动化测试平台,其特征在于,所述运动参数的值在所述
实时交互式动态交通流的测试系统中随机生成。
8.一种基于所述自动驾驶系统的自动化测试平台的自动驾驶系统评价方法,其特征在于,包括:
检测由不同等级驾驶水平的、不同风格的驾驶员在所述实时交互式动态交通流仿真系统内驾驶时被测车辆的动作记录;
相应于各等级驾驶风格的类别,在相同的实时交互式动态交通流仿真系统内实施被测算法模块,检测被测车辆的所述动作记录以及运动事件完成情况;
基于两种情况下被测车辆的动作记录通过相关性分析,用以计算所述被测算法模块与各等级、不同类别的驾驶风格的相近程度,得出仿人相似度指标;
基于所述被测车辆完成运动事件的情况,用以得出所述被测算法成熟度指标;
利用所述仿人相似度指标和所述被测算法成熟度指标对自动驾驶系统进行评价。
9.按权利要求8所述的基于所述自动化测试平台的自动驾驶系统评价方法,其特征在于,在驾驶员在所述实时交互式动态交通流仿真系统内驾驶时以及在所述实时交互式动态交通流仿真系统内实施被测算法模块时还检测
被测车辆的驾驶安全性和舒适性。
10.按权利要求8或9所述的基于所述自动化测试平台的自动驾驶系统评价方法,其特征在于,所述被测车辆完成运动事件的情况包括运动事件的达成率和累计行驶里程。
说 明 书
<p>技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶的测试,具体而言,涉及一种车辆自动驾驶系统仿真测试平台以及基于所述自动驾驶系统仿真测试平台的自动驾驶系统评价方法。
背景技术
随着无人驾驶技术在软件和硬件方面不断地发展和更新,各大车企对于自动驾驶技术的开发也在朝着越来越高的等级(SAE将自动驾驶的级别分为1至级,其中,1级代表着最低程度的自动驾驶而5级代表着最高程度的完全无人化自动驾驶)迈进。而随着自动驾驶技术的等级的提升,自动驾驶车辆所面临的驾驶系统也越来越复杂,因此更加充分的试验需要进行用以模拟这些驾驶系统。而仿真测试相比于实车测试能够大大降低测试时间并
且降低测试成本同时提高安全性,因此其在自动驾驶技术的开发过程中具有重要的地位。总的来说,仿真测试环境与实车测试环境越接近,测试的结果就越贴近实际并且可信度越高。
而实际道路上,交通参与者会因道路实时交通状况、其他交通参与者等因素,产生各种行为变化,包括通过加速阻止前车换道、突然换道行驶、突然减速等,而目前仿真中的交通参与者均处于稳定状态,即在车道内保持恒定的横向位置和纵向速度或纵向加速度,这与实际的交通流情况差异较大。
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